本文關鍵詞：平面型Hbot機構的運動控制算法　出處：《天津工業(yè)大學學報》2017年01期 　論文類型：期刊論文

  更多相關文章： 平面型Hbot機構 運動控制 梯形加減速算法 Bresenham直線算法 運動誤差修正 D打印機

【摘要】：為更簡便地實現(xiàn)對Hbot機構的運動控制,以Hbot結構3D打印機的X、Y平面為研究對象,對該結構進行運動分析,建立運動位移與步進電機運動之間的數(shù)學關系,得到機構的運動特性,并通過建立一個新的機構坐標系使運動分析簡單化;根據(jù)機構運動特性,引入布蘭森漢姆(Bresenham)直線算法實現(xiàn)該機構的直線運動,并將梯形加減速算法與Bresenham算法相結合對機構進行直線運動的速度規(guī)劃;最后提出一種對機構運動誤差進行修正的簡單方法.結合Matlab對實驗結果進行仿真,結果表明:運用以上算法基本可實現(xiàn)對該機構運動控制與運動誤差修正,修正之后運動誤差保持在-0.0780 mm附近波動.
【作者單位】： 河北工業(yè)大學機械工程學院;
【基金】：天津市科技計劃項目(14RCHZGX00862)
【分類號】：TH112;TP334.8
【正文快照】： 3D打印機、激光雕刻機等數(shù)控平臺近年來越來越受到人們的追捧,其典型機構類型為直角坐標型與Delta型并聯(lián)運動平臺,由于其固件開源及控制算法成熟,成為了進行改造、移植的熱門對象.最小偏差法、直線插補等運動控制算法以及步進電機的梯形加減速等算法在這2種類型的機構中的應用，

本文編號：1312655