本文關(guān)鍵詞：集裝箱門式起重機(jī)吊重系統(tǒng)偏擺控制研究

  更多相關(guān)文章： 集裝箱門式起重機(jī) 仿真 小車吊重系統(tǒng) 偏擺

【摘要】：該文選取集裝箱門式起重機(jī)作為研究對(duì)象,建立基于廣義坐標(biāo)下的拉格朗日建模法的集裝箱門式起重機(jī)小車吊重系統(tǒng)的空間數(shù)學(xué)模型,繼而建立集裝箱門式起重機(jī)小車吊重系統(tǒng)的二維平面模型。在Matlab/Simulink軟件中得到集裝箱門式起重機(jī)的開環(huán)系統(tǒng)Simulink模型,分別對(duì)小車起停階段和小車停止后的吊重?cái)[動(dòng)階段的動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行仿真�？紤]到小車吊重系統(tǒng)開環(huán)系統(tǒng)的不穩(wěn)定性,根據(jù)狀態(tài)反饋控制法合理配置集裝箱門式起重機(jī)的偏擺控制系統(tǒng),用仿真結(jié)果來(lái)檢驗(yàn)偏擺控制的效果,驗(yàn)證控制系統(tǒng)的有效性和實(shí)用性。
【作者單位】： 武漢理工大學(xué)物流工程學(xué)院;
【分類號(hào)】：TH213.5
【正文快照】： 集裝箱門式起重機(jī)是目前全球大型的專業(yè)化集裝箱碼頭堆場(chǎng)的通用裝卸設(shè)備,主要分為輪胎式集裝箱門式起重機(jī)RTG(rubber tired containergantry crane)和軌道式集裝箱門式起重機(jī)RMG(railmounted container gantry crane)兩大類,都可以裝卸搬運(yùn)標(biāo)準(zhǔn)集裝箱[1]。當(dāng)小車或大車運(yùn)行時(shí),

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