本文關(guān)鍵詞：3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)微運(yùn)動分析及控制仿真

  更多相關(guān)文章： -RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu) 微運(yùn)動分析 PID控制 SMC控制 Matlab仿真

【摘要】：采用微運(yùn)動法求解并聯(lián)機(jī)構(gòu)的Jacobian矩陣,可避免傳統(tǒng)螺旋法解超越方程組的難題,且得到的矩陣是非奇異方陣。基于3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)模型,運(yùn)用微運(yùn)動法求解機(jī)構(gòu)的Jacobian矩陣,將其作為控制系統(tǒng)的輸入輸出理論參考值。建立機(jī)構(gòu)的Solid Works三維模型,并轉(zhuǎn)化為Matlab/Sim Mechanics仿真分析模型�；诒壤袚Q控制律設(shè)計(jì)滑模變結(jié)構(gòu)控制器(SMC),采用Lyapunov函數(shù)證明SMC控制器的穩(wěn)定性,分別建立PID控制器和SMC控制器的Matlab/Simulink系統(tǒng)框圖并進(jìn)行仿真分析與對比,結(jié)果表明:SMC控制器的軌跡跟蹤精度比PID控制器的高,且響應(yīng)速度快,魯棒性強(qiáng),從而驗(yàn)證了SMC控制的有效性。
【作者單位】： 江西理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金資助項(xiàng)目(51165009,51105077) 中國博士后科學(xué)基金資助項(xiàng)目(2013M541874) 江西省自然科學(xué)基金重點(diǎn)資助項(xiàng)目(20142BAB206019) 江西省教育廳科技計(jì)劃項(xiàng)目(GJJ14422) 江西省科技廳—江西省自然科學(xué)基金項(xiàng)目(20151BAB206034)
【分類號】：TH112;TP273
【正文快照】： 1引言并聯(lián)機(jī)構(gòu)早期的研究對象主要以6自由度的Stewart平臺為主[1],然而6自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)構(gòu)型設(shè)計(jì)復(fù)雜、動力學(xué)求解困難。在工程應(yīng)用實(shí)踐中,往往采用自由度少于6的并聯(lián)機(jī)構(gòu),即少自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)。少自由度的并聯(lián)機(jī)構(gòu)不受工作空間的限制、構(gòu)型簡單易實(shí)現(xiàn),所以少自由度的并聯(lián)機(jī)

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 高秀蘭;魯開講;史革盟;;6-TPS并聯(lián)機(jī)構(gòu)非線性PID自適應(yīng)控制[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2014年10期

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 陳健偉;朱大昌;張榮興;朱城偉;;3-RPC并聯(lián)機(jī)構(gòu)微運(yùn)動分析及控制仿真[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與制造;2017年02期

【二級參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 謝平;杜義浩;田培濤;劉彬;;一種并聯(lián)機(jī)器人誤差綜合補(bǔ)償方法[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2012年09期

2 劉延斌;韓秀英;許暉;;3-RRRT并聯(lián)機(jī)器人解耦的反演自適應(yīng)動態(tài)滑模控制[J];系統(tǒng)仿真學(xué)報(bào);2008年14期

3 張秀峰,孫立寧;精密并聯(lián)機(jī)器人控制算法及控制系統(tǒng)研究[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2004年04期

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鄭亞青,劉雄偉;繩牽引并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究概況與發(fā)展趨勢[J];中國機(jī)械工程;2003年09期

2 郭瑞琴;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動分岔與穩(wěn)定性分析[J];機(jī)械傳動;2008年02期

3 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年14期

4 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年16期

5 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年18期

6 ;第三屆并聯(lián)機(jī)構(gòu)的關(guān)鍵問題與未來發(fā)展方向國際會議征文通知[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2013年17期

7 鄧嘉鳴;尹洪波;沈惠平;李菊;楊廷力;;基于方位特征集的兩轉(zhuǎn)動(0T-2R)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的型綜合及其應(yīng)用[J];中國機(jī)械工程;2013年24期

8 李鷺揚(yáng),吳洪濤;并聯(lián)機(jī)構(gòu)正運(yùn)動學(xué)一維搜索法[J];揚(yáng)州大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2000年01期

9 楊光,文福安,魏世民;用于并聯(lián)機(jī)構(gòu)位置正解的座標(biāo)法[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2001年03期

10 周兵,楊汝清;3自由度平動并聯(lián)機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2002年05期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 蘇軍輝;黃玉美;高峰;;抓取機(jī)器人的并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛度解析[A];制造技術(shù)自動化學(xué)術(shù)會議論文集[C];2002年

2 楊東超;楊向東;劉莉;陳懇;;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的可驅(qū)動性研究[A];2007年中國機(jī)械工程學(xué)會年會論文集[C];2007年

3 張義鳳;姚郁;;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)驅(qū)動速度性能優(yōu)化設(shè)計(jì)[A];中國系統(tǒng)仿真學(xué)會第五次全國會員代表大會暨2006年全國學(xué)術(shù)年會論文集[C];2006年

4 孟飛;;極限邊界搜索實(shí)現(xiàn)的并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析[A];先進(jìn)制造技術(shù)論壇暨第五屆制造業(yè)自動化與信息化技術(shù)交流會論文集[C];2006年

5 范彩霞;劉宏昭;;雙驅(qū)動五自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合[A];第9屆中國機(jī)構(gòu)與機(jī)器科學(xué)應(yīng)用國際會議（CCAMMS 2011）暨中國輕工機(jī)械協(xié)會科技研討會論文集[C];2011年

6 董培濤;吳學(xué)忠;;平面二自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)工作空間分析的新方法[A];面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程——2001年“面向21世紀(jì)的生產(chǎn)工程”學(xué)術(shù)會議暨企業(yè)生產(chǎn)工程與產(chǎn)品創(chuàng)新專題研討會論文集[C];2001年

7 劉治志;羅玉峰;石志新;楊廷力;;一種平面三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)動力學(xué)分析的序單開鏈法[A];第十一屆全國非線性振動學(xué)術(shù)會議暨第八屆全國非線性動力學(xué)和運(yùn)動穩(wěn)定性學(xué)術(shù)會議論文摘要集[C];2007年

8 榮輝;丁洪生;張同莊;;一種空間三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的震動力平衡[A];第十三屆全國機(jī)構(gòu)學(xué)學(xué)術(shù)研討會論文集[C];2002年

9 王昕;李澤湘;;冗余驅(qū)動并聯(lián)機(jī)構(gòu)的運(yùn)動控制分析與應(yīng)用[A];第二十二屆中國控制會議論文集（下）[C];2003年

10 宋方臻;宋波;;平面并聯(lián)機(jī)構(gòu)與磁懸浮控制電主軸耦合系統(tǒng)的瞬態(tài)響應(yīng)分析[A];中國自動化學(xué)會控制理論專業(yè)委員會A卷[C];2011年

中國博士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 毛秉毅;閉環(huán)和并聯(lián)機(jī)構(gòu)拓?fù)渑邎D理論與應(yīng)用[D];燕山大學(xué);2015年

2 邵杰杰;浸沒流場縫隙控制技術(shù)研究[D];浙江大學(xué);2015年

3 丁建;六自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)精度分析及其綜合方法研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2015年

4 徐東濤;基于動力學(xué)分析的改進(jìn)型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)運(yùn)動可靠性建模技術(shù)[D];東北大學(xué);2015年

5 紀(jì)志飛;3-SPS張拉整體并聯(lián)機(jī)構(gòu)的構(gòu)型綜合與運(yùn)動性能分析及能量采集研究[D];西安電子科技大學(xué);2015年

6 曹文熬;空間多環(huán)耦合機(jī)構(gòu)數(shù)字化構(gòu)型綜合理論[D];燕山大學(xué);2014年

7 葉偉;一類可重構(gòu)并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方法與運(yùn)動學(xué)分析[D];北京交通大學(xué);2016年

8 汪從哲;多轉(zhuǎn)動自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)創(chuàng)新設(shè)計(jì)與應(yīng)用研究[D];北京交通大學(xué);2016年

9 張秀禮;一類含復(fù)合驅(qū)動及約束分支少自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)理論研究[D];燕山大學(xué);2016年

10 張普;面向操作順應(yīng)性的鍛造模擬器設(shè)計(jì)與評估方法研究[D];上海交通大學(xué);2015年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 趙世培;并聯(lián)機(jī)構(gòu)的人機(jī)交互式裝配實(shí)現(xiàn)及運(yùn)動性能自動分析[D];燕山大學(xué);2015年

2 何勇;面向車載設(shè)備的多維激振平臺系統(tǒng)研制[D];燕山大學(xué);2015年

3 郭萌萌;重力作用下被動過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)受力與虛擬仿真分析[D];燕山大學(xué);2015年

4 盧芹芹;三維平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)型綜合與性能分析[D];燕山大學(xué);2015年

5 蘇永林;基于解耦并聯(lián)機(jī)構(gòu)的推拿機(jī)器人設(shè)計(jì)與研究[D];燕山大學(xué);2015年

6 楊超;直線驅(qū)動的球面并聯(lián)機(jī)構(gòu)控制技術(shù)研究[D];河北聯(lián)合大學(xué);2014年

7 宮玉鳳;一種一轉(zhuǎn)四移驅(qū)動五自由度并聯(lián)機(jī)器人的理論研究[D];燕山大學(xué);2015年

8 周莎莎;少自由度過約束并聯(lián)機(jī)構(gòu)研究[D];河北工程大學(xué);2015年

9 吳靜;被動鉸為球鉸的二自由度平移并聯(lián)機(jī)構(gòu)的分析與設(shè)計(jì)[D];南京理工大學(xué);2015年

10 果金龍;C形龍門架并聯(lián)銑床剛度與動態(tài)特性研究[D];南京理工大學(xué);2015年

，

本文編號：1178164