本文關(guān)鍵詞：全轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)欠驅(qū)動手指機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動學(xué)分析

  更多相關(guān)文章： 欠驅(qū)動手指機(jī)構(gòu) 等效機(jī)構(gòu) 運(yùn)動學(xué)分析

【摘要】：欠驅(qū)動機(jī)器人手指結(jié)構(gòu)緊湊、抓持力大、操作簡單,在工業(yè)機(jī)器人、擬人機(jī)器人、人體假肢及航天機(jī)器人等領(lǐng)域都具有廣泛的應(yīng)用前景。提出一種新型的全轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)連桿式欠驅(qū)動機(jī)器人手指機(jī)構(gòu),提出一種基于最小阻尼原理推導(dǎo)欠驅(qū)動手指機(jī)構(gòu)在不同抓持狀態(tài)下(即與目標(biāo)物體的不同接觸情況下)的等效機(jī)構(gòu),進(jìn)而基于等效機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)運(yùn)動學(xué)分析的方法。采用所提出的方法推導(dǎo)了所提出機(jī)構(gòu)的運(yùn)動學(xué)方程和極限運(yùn)動位置求解方程。最后通過Matlab編程進(jìn)行數(shù)值仿真,驗(yàn)證了方法的正確性和有效性。仿真結(jié)果表明所提出的欠驅(qū)動結(jié)構(gòu)具有較大的可達(dá)空間,并可實(shí)現(xiàn)良好的抓物軌跡。
【作者單位】： 中央民族大學(xué)信息工程學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(51375504,61602539) 教育部新世紀(jì)優(yōu)秀人才支持計(jì)劃(NCET-12-0580) 一流大學(xué)與一流學(xué)科建設(shè)過渡性經(jīng)費(fèi)專項(xiàng)資金資助項(xiàng)目
【分類號】：TP242;TH112
【正文快照】： 0前言1在機(jī)器人手設(shè)計(jì)時(shí),為降低機(jī)器人手的控制難度并減小手的體積和重量,需要盡量減少驅(qū)動器數(shù)目,可采用驅(qū)動器少于關(guān)節(jié)自由度的欠驅(qū)動手指機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)機(jī)器人手指,這種機(jī)構(gòu)還可使機(jī)器人手指能夠自適應(yīng)地抓取不同形狀和尺寸的物體。因此欠驅(qū)動手指機(jī)構(gòu)就成為了機(jī)器人靈巧手領(lǐng)域一

【參考文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 張文增,陳強(qiáng),孫振國,徐濟(jì)民,趙冬斌;變抓取力的欠驅(qū)動擬人機(jī)器人手[J];清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2003年08期

【共引文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 吳立成;孔巖萱;李霞麗;;全轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)欠驅(qū)動手指機(jī)構(gòu)及其運(yùn)動學(xué)分析[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);2017年01期

2 唐新星;張楠;張習(xí)燁;周鵬飛;;欠驅(qū)動靈巧手機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)[J];重型機(jī)械;2014年06期

3 張習(xí)燁;唐新星;張楠;倪濤;;欠驅(qū)動五指靈巧手及控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)[J];機(jī)床與液壓;2014年15期

4 Marco CECCARELLI;Giuseppe CARBONE;;Analysis and optimal design of an underactuated finger mechanism for LARM hand[J];Frontiers of Mechanical Engineering;2011年03期

5 張文增;馬獻(xiàn)德;黃源文;邱敏;陳強(qiáng);;末端強(qiáng)力抓取的欠驅(qū)動擬人機(jī)器人手[J];清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2009年02期

6 張文增;馬獻(xiàn)德;黃源文;邱敏;陳強(qiáng);;末端強(qiáng)力抓取的欠驅(qū)動擬人機(jī)器人手[J];清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版)網(wǎng)絡(luò).預(yù)覽;2009年02期

7 譚定忠;喬鋒華;姚昕;朱麗丹;宋瑞涵;;基于欠驅(qū)動機(jī)構(gòu)的水下作業(yè)機(jī)械手仿真研究[J];中國工程機(jī)械學(xué)報(bào);2007年04期

8 劉峰;馬履中;;多指護(hù)理靈巧手的優(yōu)化[J];機(jī)械傳動;2005年06期

9 張文增,陳強(qiáng),孫振國,徐磊;高欠驅(qū)動的擬人機(jī)器人多指手[J];清華大學(xué)學(xué)報(bào)(自然科學(xué)版);2004年05期

10 張文增,孫振國,陳強(qiáng),徐磊;機(jī)器人手可變抓取力機(jī)構(gòu)研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2004年02期

【相似文獻(xiàn)】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 張文增,孫振國,陳強(qiáng),徐磊;機(jī)器人手可變抓取力機(jī)構(gòu)研究[J];機(jī)械設(shè)計(jì)與研究;2004年02期

2 牟德君;一種新型并聯(lián)手指機(jī)構(gòu)[J];機(jī)械工程師;2004年06期

3 施建;顏國正;王坤東;方昀;;閉式鏈靈巧手指機(jī)構(gòu)的設(shè)計(jì)與分析[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2006年07期

4 蔣波;劉慶運(yùn);;基于關(guān)節(jié)全驅(qū)動的液壓手指機(jī)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真[J];機(jī)械科學(xué)與技術(shù);2011年08期

5 林良明;劉文qP;王介心;;前臂假手仿人手指機(jī)構(gòu)分析與綜合[J];上海交通大學(xué)學(xué)報(bào);1982年03期

6 張濟(jì)川,祖志翔;六桿仿生手指機(jī)構(gòu)的最優(yōu)化設(shè)計(jì)[J];機(jī)械設(shè)計(jì);1985年04期

7 郭躬良,張啟先;三自由度手指機(jī)構(gòu)分析及其優(yōu)化設(shè)計(jì)[J];機(jī)器人;1989年02期

8 陸震;機(jī)器人手指機(jī)構(gòu)的漸進(jìn)穩(wěn)定性研究[J];機(jī)械工程學(xué)報(bào);1996年01期

9 李劍鋒,張玉茹,張啟先;手指機(jī)構(gòu)的速度操作靈巧性分析[J];機(jī)器人;1999年02期

10 李劍鋒,張玉茹,張啟先;手指機(jī)構(gòu)力操作靈巧性的分析與評價(jià)[J];機(jī)器人;2000年02期

中國重要會議論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 吳立成;楊國勝;孫增圻;;欠驅(qū)動手指機(jī)構(gòu)研究現(xiàn)狀[A];2011年中國智能自動化學(xué)術(shù)會議論文集（第一分冊）[C];2011年

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前10條

1 鄭陽;基于拓?fù)鋬?yōu)化的手部骨骼服完全柔順手指機(jī)構(gòu)研究[D];華東理工大學(xué);2016年

2 楊光照;變約束連桿機(jī)構(gòu)機(jī)械手的設(shè)計(jì)研究[D];江南大學(xué);2016年

3 潘祺;假肢手指機(jī)構(gòu)構(gòu)型及多指操作運(yùn)動學(xué)研究[D];中南大學(xué);2014年

4 張?jiān)d;自適應(yīng)欠驅(qū)動手指機(jī)構(gòu)研究[D];南華大學(xué);2014年

5 劉朝瑜;微動三指串并聯(lián)機(jī)械手指的研究[D];燕山大學(xué);2013年

6 高一夫;基于腱驅(qū)動方法的殘疾人假手本體的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2010年

7 施建;連桿驅(qū)動式9自由度3指靈巧手的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與性能研究[D];燕山大學(xué);2003年

8 楊會生;仿人型殘疾人用半掌手機(jī)構(gòu)及其傳感器系統(tǒng)的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2009年

9 馬天陽;仿人示指靈巧手的設(shè)計(jì)研究[D];華中科技大學(xué);2009年

10 鄭光;多指靈巧手的操作規(guī)劃研究[D];東南大學(xué);2006年

，

本文編號：1148190