發(fā)布時間：2017-11-04 09:21

  本文關(guān)鍵詞：九軸全地面起重機模糊PID電液控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)分析

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【摘要】：全地面起重機作為大型工程項目不可或缺的工程專用車輛,市場需求日漸增加。目前,國內(nèi)對千噸級起重機的研究還在摸索之中。其中,轉(zhuǎn)向方式從純機械式逐漸發(fā)展為電控液壓助力式;轉(zhuǎn)向系統(tǒng)操縱穩(wěn)定性的試驗測試條件相對落后,因此,開展多軸車輛轉(zhuǎn)向技術(shù)的深入探究,對我國千噸級起重機向大型化和智能化發(fā)展具有重要意義。課題來源于山西省特色重點學(xué)科項目“千噸級全地面起重機底盤關(guān)鍵技術(shù)”。九軸全地面起重機轉(zhuǎn)向系統(tǒng)常采用“前五軸機械式,后四軸電液轉(zhuǎn)向”的方式,本文重點對后四軸的電液轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行了研究。首先,建立了九軸全地面起重機的二自由度模型,在此基礎(chǔ)上對其轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行動態(tài)特性分析,得到前進(jìn)速度、側(cè)偏剛度與各軸到轉(zhuǎn)向中心距離的關(guān)系,以及轉(zhuǎn)角比與速度的關(guān)系。其次,對零質(zhì)心側(cè)偏角控制策略進(jìn)行推導(dǎo)計算,建立了九軸全地面起重機后四軸的電液轉(zhuǎn)向執(zhí)行機構(gòu)的數(shù)學(xué)模型,對后四軸轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的動態(tài)特性進(jìn)行仿真分析。最后,基于模糊PID控制理論,通過對模糊PID控制器參數(shù)整定、變量確定、控制規(guī)則,設(shè)計了九軸全地面起重機后四軸的模糊PID控制轉(zhuǎn)向系統(tǒng)。仿真發(fā)現(xiàn),該系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)車輛在低速轉(zhuǎn)向時靈活、高速轉(zhuǎn)向時穩(wěn)定的良好特性,為車輛轉(zhuǎn)向系統(tǒng)的研發(fā)提供了一定的基礎(chǔ)。
【學(xué)位授予單位】：太原科技大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TH213

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本文編號：1138800