本文關(guān)鍵詞：3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間分析

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【摘要】：基于SolidworksSim Mechanics對三自由度并聯(lián)機(jī)構(gòu)3-SPR的工作空間進(jìn)行分析。先利用Solidworks對該機(jī)構(gòu)進(jìn)行三維實(shí)體建模,通過模型轉(zhuǎn)化接口技術(shù)實(shí)現(xiàn)3-SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu)的Sim Mechanics可視化建模,然后添加輸入輸出模塊,讓該機(jī)構(gòu)的末端執(zhí)行器的運(yùn)動軌跡坐標(biāo)點(diǎn)輸出到MATLAB的Workspace中,并將這些點(diǎn)描繪在同一坐標(biāo)系中,得到本機(jī)構(gòu)的工作空間。
【作者單位】： 四川大學(xué)制造科學(xué)與工程學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： -SPR并聯(lián)機(jī)構(gòu) 工作空間 模型轉(zhuǎn)化接口技術(shù)
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言與串聯(lián)機(jī)構(gòu)相比,并聯(lián)機(jī)構(gòu)具有更高的推重比、結(jié)構(gòu)剛度、控制精度和更低的慣性等優(yōu)點(diǎn),因此得到了更廣泛的關(guān)注[1,2]。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的工作空間是指并聯(lián)機(jī)構(gòu)末端執(zhí)行器的工作范圍,工作空間是并聯(lián)機(jī)構(gòu)性能的重要指標(biāo),因此它的研究尤為重要。并聯(lián)機(jī)構(gòu)的機(jī)構(gòu)緊湊,因而工作空間范圍

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