本文關鍵詞：3-SPR并聯(lián)機構的工作空間分析

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【摘要】：基于SolidworksSim Mechanics對三自由度并聯(lián)機構3-SPR的工作空間進行分析。先利用Solidworks對該機構進行三維實體建模,通過模型轉化接口技術實現(xiàn)3-SPR并聯(lián)機構的Sim Mechanics可視化建模,然后添加輸入輸出模塊,讓該機構的末端執(zhí)行器的運動軌跡坐標點輸出到MATLAB的Workspace中,并將這些點描繪在同一坐標系中,得到本機構的工作空間。
【作者單位】： 四川大學制造科學與工程學院;
【關鍵詞】： -SPR并聯(lián)機構 工作空間 模型轉化接口技術
【分類號】：TH112
【正文快照】： 0引言與串聯(lián)機構相比,并聯(lián)機構具有更高的推重比、結構剛度、控制精度和更低的慣性等優(yōu)點,因此得到了更廣泛的關注[1,2]。并聯(lián)機構的工作空間是指并聯(lián)機構末端執(zhí)行器的工作范圍,工作空間是并聯(lián)機構性能的重要指標,因此它的研究尤為重要。并聯(lián)機構的機構緊湊,因而工作空間范圍

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