本文關(guān)鍵詞：諧波傳動(dòng)性能測(cè)試系統(tǒng)研制及傳動(dòng)性能研究

  更多相關(guān)文章： 諧波減速器 測(cè)試 性能指標(biāo) 正交試驗(yàn) 頻譜分析

【摘要】：諧波傳動(dòng)具有傳動(dòng)比大且范圍寬,承載能力大,結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單,體積小,重量輕,傳動(dòng)精度高,側(cè)隙小,運(yùn)轉(zhuǎn)平穩(wěn),效率高,可向密閉空間傳遞運(yùn)動(dòng)等優(yōu)點(diǎn)。隨著航空航天,自動(dòng)化等技術(shù)發(fā)展對(duì)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)性能要求的日益苛刻,諧波傳動(dòng)越來(lái)越受到人們的重視。本文主要是內(nèi)容是研制一套諧波傳動(dòng)測(cè)試系統(tǒng)并基于這套測(cè)試系統(tǒng)研究諧波傳動(dòng)性能與其影響因素。主要包括諧波傳動(dòng)精度理論與拍頻特性研究,轉(zhuǎn)速與載荷對(duì)傳動(dòng)效率的影響。研究方法主要是通過(guò)試驗(yàn)來(lái)研究諧波減速器的特性。首先,根據(jù)對(duì)諧波減速器的測(cè)試需求及國(guó)標(biāo)對(duì)諧波減速器測(cè)試的相關(guān)規(guī)定,提出諧波減速器測(cè)試方案,包括測(cè)試分系統(tǒng)和控制分系統(tǒng)兩個(gè)部分的總體設(shè)計(jì)方案提出。經(jīng)過(guò)對(duì)諧波減速器參數(shù)高精度寬范圍的特點(diǎn)進(jìn)行分析,給出了具有針對(duì)型的解決措施。其次,給出諧波減速器測(cè)試臺(tái)測(cè)試分系統(tǒng)的具體方案與實(shí)現(xiàn)方式,包括動(dòng)態(tài)靜態(tài)扭矩的測(cè)量方案,轉(zhuǎn)角的測(cè)量方案,大量程高精度扭矩測(cè)量方案以及誤差補(bǔ)償方案及實(shí)現(xiàn)方式等。具體包括傳感器組合測(cè)量,高精度傳感器的選用、誤差補(bǔ)償算法以及通過(guò)優(yōu)化機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方案的精度提高措施等。再次,給出諧波減速器測(cè)試臺(tái)控制分系統(tǒng)的具體方案與實(shí)現(xiàn)形式,包括動(dòng)力輸入方案,靜態(tài)與動(dòng)態(tài)負(fù)載施加方案,大范圍高精度負(fù)載施加方案及微小負(fù)載施加方案及實(shí)現(xiàn)方式。具體包括通過(guò)加載機(jī)構(gòu)組合、推桿-絲杠機(jī)構(gòu)來(lái)實(shí)現(xiàn)大范圍高精度加載,通過(guò)閉環(huán)控制實(shí)現(xiàn)高精度的機(jī)械量輸出控制。最后,對(duì)諧波減速器進(jìn)行測(cè)試實(shí)驗(yàn),得到其誤差曲線和效率-速度曲線,效率-載荷曲線,滯后回線,扭轉(zhuǎn)剛度和間隙空程,再通過(guò)多樣性的數(shù)據(jù)分析手段獲得諧波傳動(dòng)的一些特性。并通過(guò)試驗(yàn)對(duì)測(cè)試系統(tǒng)的性能進(jìn)行驗(yàn)證。
【關(guān)鍵詞】：諧波減速器 測(cè)試 性能指標(biāo) 正交試驗(yàn) 頻譜分析
【學(xué)位授予單位】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2016
【分類號(hào)】：TH132.43
【目錄】：

• 摘要4-5
• Abstract5-9
• 第1章 緒論9-16
• 1.1 課題來(lái)源研究目的和意義9-10
• 1.2 諧波減速器傳動(dòng)精度與傳動(dòng)效率理論研究現(xiàn)狀10-12
• 1.2.1 諧波減速器精度理論研究現(xiàn)狀10-11
• 1.2.2 諧波減速器效率理論研究現(xiàn)狀11-12
• 1.3 諧波減速器測(cè)試技術(shù)研究現(xiàn)狀12-14
• 1.3.1 測(cè)試方法的研究現(xiàn)狀13
• 1.3.2 傳動(dòng)鏈測(cè)試系統(tǒng)研究現(xiàn)狀13-14
• 1.4 研究?jī)?nèi)容14-16
• 第2章 諧波傳動(dòng)性能測(cè)試臺(tái)測(cè)試方案設(shè)計(jì)16-30
• 2.1 測(cè)試系統(tǒng)功能要求與技術(shù)指標(biāo)16-17
• 2.2 測(cè)試原理分析及方案設(shè)計(jì)17-22
• 2.2.1 傳動(dòng)精度與剛度測(cè)試模塊的原理及方案設(shè)計(jì)18-20
• 2.2.2 啟動(dòng)力矩及效率測(cè)試模塊原理及方案設(shè)計(jì)20-21
• 2.2.3 加載跑合模塊原理及方案設(shè)計(jì)21-22
• 2.2.4 總控制測(cè)試模塊原理及方案設(shè)計(jì)22
• 2.3 測(cè)試方案的實(shí)現(xiàn)22-29
• 2.3.1 傳動(dòng)精度與剛度測(cè)試模塊的實(shí)現(xiàn)22-25
• 2.3.2 傳動(dòng)效率測(cè)試模塊的實(shí)現(xiàn)25-27
• 2.3.3 加載跑合測(cè)試模塊的實(shí)現(xiàn)27-28
• 2.3.4 總控制測(cè)試模塊的實(shí)現(xiàn)28-29
• 2.4 本章小結(jié)29-30
• 第3章 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)30-42
• 3.1 數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)30
• 3.2 數(shù)據(jù)采集設(shè)備的選擇30-31
• 3.2.1 模擬量數(shù)據(jù)采集設(shè)備的選擇30-31
• 3.2.2 數(shù)字量采集設(shè)備的選擇31
• 3.3 扭矩傳感器型號(hào)的選擇31-32
• 3.4 角位移傳感器型號(hào)的選擇32-37
• 3.4.1 圓光柵的選型及偏心誤差補(bǔ)償算法32-35
• 3.4.2 多面棱體-自準(zhǔn)直儀選型35-37
• 3.5 測(cè)試系統(tǒng)的集成37-38
• 3.6 指標(biāo)符合度分析38-41
• 3.6.1 靜態(tài)扭矩傳感器符合度分析38-39
• 3.6.2 動(dòng)態(tài)扭矩傳感器指標(biāo)符合度分析39
• 3.6.3 精度測(cè)量誤差39-40
• 3.6.4 剛度測(cè)量誤差40-41
• 3.7 本章小結(jié)41-42
• 第4章 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)42-54
• 4.1 控制系統(tǒng)的總體實(shí)現(xiàn)方案42-43
• 4.2 動(dòng)力輸入裝置的控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)及實(shí)現(xiàn)43-46
• 4.3 滯后回線與扭轉(zhuǎn)剛度測(cè)試加載機(jī)構(gòu)的控制策略46-47
• 4.4 傳動(dòng)效率測(cè)試與加載跑合測(cè)試加載機(jī)構(gòu)控制策略47-48
• 4.5 控制系統(tǒng)的集成48-50
• 4.6 控制系統(tǒng)指標(biāo)符合度分析50-52
• 4.6.1 動(dòng)力輸入的指標(biāo)符合度分析50-51
• 4.6.2 加載的指標(biāo)符合度分析51-52
• 4.7 系統(tǒng)調(diào)試52-53
• 4.8 本章小結(jié)53-54
• 第5章 傳動(dòng)精度與效率實(shí)驗(yàn)54-65
• 5.1 拍頻特性研究54-56
• 5.1.1 拍頻特性分析54-55
• 5.1.2 拍頻特性試驗(yàn)55-56
• 5.2 傳動(dòng)效率試驗(yàn)56-61
• 5.2.1 傳動(dòng)效率影響因素分析56-57
• 5.2.2 轉(zhuǎn)速、負(fù)載交互作用下的正交試驗(yàn)57-61
• 5.3 滯后回線及扭轉(zhuǎn)剛度測(cè)試試驗(yàn)61-63
• 5.4 間隙空程測(cè)試試驗(yàn)63-64
• 5.5 本章小結(jié)64-65
• 結(jié)論65-66
• 參考文獻(xiàn)66-70
• 致謝70

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