本文關(guān)鍵詞：改進(jìn)型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的彈性變形分析與仿真

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【摘要】：利用機(jī)構(gòu)外載荷作用下勢(shì)能Hessian矩陣定義改進(jìn)型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)的剛度,并建立考慮機(jī)構(gòu)形位變化和外載荷作用下各構(gòu)件彈性變形的機(jī)構(gòu)剛度映射模型,進(jìn)而利用該模型得到不同運(yùn)動(dòng)位姿和不同外載荷下,機(jī)構(gòu)末端的彈性變形。同時(shí),結(jié)合ADAMS軟件的ADAMS/flex模塊產(chǎn)生柔性體,通過替換原有的剛性體為柔性體,建立改進(jìn)型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)剛?cè)峄旌象w虛擬樣機(jī),借助虛構(gòu)件實(shí)現(xiàn)添加驅(qū)動(dòng)和各個(gè)構(gòu)件之間的運(yùn)動(dòng)副,最后仿真出不同位置和外載荷條件下機(jī)構(gòu)的彈性變形,從而實(shí)現(xiàn)相互驗(yàn)證上述理論計(jì)算和仿真的正確性。
【作者單位】： 遼寧科技大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;東北大學(xué)機(jī)械工程與自動(dòng)化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 改進(jìn)型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu) 剛度 彈性變形 仿真
【基金】：遼寧省高校創(chuàng)新團(tuán)隊(duì)支持計(jì)劃項(xiàng)目資助(LT2015014) 遼寧科技大學(xué)優(yōu)秀人才培養(yǎng)項(xiàng)目資助(2015RC12)
【分類號(hào)】：TH122
【正文快照】： 0前言Delta型并聯(lián)機(jī)構(gòu)是瑞士的R CLACEL[1]最早提出的,它是目前在工業(yè)上應(yīng)用最成功的工業(yè)并聯(lián)機(jī)器人,在1995年L W TSAI[2-3]通過將該機(jī)構(gòu)中運(yùn)動(dòng)精度較低的球鉸替換成轉(zhuǎn)動(dòng)副,從而發(fā)明了具有3個(gè)平動(dòng)自由度的改進(jìn)型Delta并聯(lián)機(jī)構(gòu)。該類并聯(lián)機(jī)構(gòu)通常承載能力比較大,具有較高的剛度

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本文編號(hào)：1052976