本文關鍵詞：改進型Delta并聯(lián)機構的彈性變形分析與仿真

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【摘要】：利用機構外載荷作用下勢能Hessian矩陣定義改進型Delta并聯(lián)機構的剛度,并建立考慮機構形位變化和外載荷作用下各構件彈性變形的機構剛度映射模型,進而利用該模型得到不同運動位姿和不同外載荷下,機構末端的彈性變形。同時,結合ADAMS軟件的ADAMS/flex模塊產(chǎn)生柔性體,通過替換原有的剛性體為柔性體,建立改進型Delta并聯(lián)機構剛柔混合體虛擬樣機,借助虛構件實現(xiàn)添加驅動和各個構件之間的運動副,最后仿真出不同位置和外載荷條件下機構的彈性變形,從而實現(xiàn)相互驗證上述理論計算和仿真的正確性。
【作者單位】： 遼寧科技大學機械工程與自動化學院;東北大學機械工程與自動化學院;
【關鍵詞】： 改進型Delta并聯(lián)機構 剛度 彈性變形 仿真
【基金】：遼寧省高校創(chuàng)新團隊支持計劃項目資助(LT2015014) 遼寧科技大學優(yōu)秀人才培養(yǎng)項目資助(2015RC12)
【分類號】：TH122
【正文快照】： 0前言Delta型并聯(lián)機構是瑞士的R CLACEL[1]最早提出的,它是目前在工業(yè)上應用最成功的工業(yè)并聯(lián)機器人,在1995年L W TSAI[2-3]通過將該機構中運動精度較低的球鉸替換成轉動副,從而發(fā)明了具有3個平動自由度的改進型Delta并聯(lián)機構。該類并聯(lián)機構通常承載能力比較大,具有較高的剛度

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本文編號：1052976