發(fā)布時間：2017-10-17 01:16

  本文關(guān)鍵詞：視覺引導(dǎo)壓縮機裝配技術(shù)與應(yīng)用

  更多相關(guān)文章： 壓縮機 機器人 視覺系統(tǒng) 自動識別 自動定位

【摘要】：近年來,隨著社會生產(chǎn)力的不斷發(fā)展,制造業(yè)也得到了快速的發(fā)展。隨之也帶來了很多問題,例如人力成本的提高和行業(yè)競爭加劇,如何提高生產(chǎn)效率,降低成本一直都是企業(yè)考慮的首要因素。實現(xiàn)產(chǎn)品自動化、標(biāo)準(zhǔn)化、智能化生產(chǎn)是解決這一問題的最關(guān)鍵的手段。目前,國內(nèi)的主要空調(diào)生產(chǎn)廠家例如格力、美的、松下等,在生產(chǎn)空調(diào)過程中,絕大部分還是由人工進行搬運、配送、安裝。其中壓縮機作為組成空調(diào)的一個主要部件,重量一般在15kg以上,大的中央空調(diào)則重達幾十公斤,單靠人工搬運的方式進行安裝,工作環(huán)境艱苦、勞動強度大、生產(chǎn)效率低、安全事故時有發(fā)生。為了將人從高強度的工作環(huán)境解放出來,本論文介紹了采用視覺引導(dǎo)工業(yè)機器人的方式來完成壓縮機裝配的工作,實現(xiàn)以“機器換人”的目的,最終為企業(yè)節(jié)約出成本、提高生產(chǎn)效率。本論文詳細介紹視覺引導(dǎo)工業(yè)機器人在家用空調(diào)外機生產(chǎn)壓縮機裝配過程的應(yīng)用。通過視覺引導(dǎo)的功能,實現(xiàn)壓縮機與空調(diào)底板的自動識別、校準(zhǔn)、安放功能。利用Solid-works完成了機器人視覺系統(tǒng)整體布局設(shè)計與壓縮機工裝夾具設(shè)計制圖、仿真,對其系統(tǒng)的可行性與可靠性做了初步的模擬驗證;利用MATLAB完成了相機與機器人坐標(biāo)標(biāo)定軟件算法設(shè)計與調(diào)試,詳細研究了利用最小二乘法進行相機標(biāo)定算法的研究過程;利用了Virtual Studio與Microscan完成機器人視覺軟件設(shè)計與調(diào)試,并對其圖像特征學(xué)習(xí),圖像匹配算法與機器人通信等相關(guān)技術(shù)做了相關(guān)的研究。經(jīng)過一個月現(xiàn)場實際使用測試,系統(tǒng)總體功能穩(wěn)定,安裝成功率保證在90%以上,安裝誤差控制在3mm內(nèi),將安裝工序節(jié)拍控制在18秒內(nèi),替代了傳統(tǒng)人工搬運安裝,達到“機器換人”的目標(biāo)。
【關(guān)鍵詞】：壓縮機 機器人 視覺系統(tǒng) 自動識別 自動定位
【學(xué)位授予單位】：華南理工大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號】：TH45
【目錄】：

• 摘要5-6
• Abstract6-9
• 第一章 緒論9-12
• 1.1 研究背景與意義9
• 1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀9-10
• 1.3 研究目標(biāo)與研究內(nèi)容10-11
• 1.4 小結(jié)11-12
• 第二章 系統(tǒng)總體方案介紹12-21
• 2.1 整體方案設(shè)計12-13
• 2.2 硬件組成13-17
• 2.2.1 機器人控制模塊13-14
• 2.2.2 壓縮機夾具介紹14
• 2.2.3 計算機與相機相關(guān)設(shè)備14-15
• 2.2.4 硬件連接控制原理圖15-16
• 2.2.5 安全保護原理圖16-17
• 2.3 軟件組成17-20
• 2.3.1 機器人軌跡控制程序17-18
• 2.3.2 安全保護電路程序18-19
• 2.3.3 相機標(biāo)定與視覺識別定位程序19-20
• 2.3.4 上位機控制程序20
• 2.4 小結(jié)20-21
• 第三章 系統(tǒng)軟件設(shè)計21-48
• 3.1 機器人控制程序設(shè)計21-25
• 3.1.1 機器人軌跡程序設(shè)計21
• 3.1.2 機器人坐標(biāo)系說明21-23
• 3.1.3 機器人常用指令介紹23-25
• 3.2 視覺處理系統(tǒng)軟件設(shè)計25-41
• 3.2.1 相機標(biāo)定軟件算法設(shè)計25-33
• 3.2.1.1 常規(guī)兩點標(biāo)定算法設(shè)計25-28
• 3.2.1.2 最小二乘法擬合標(biāo)定算法設(shè)計28-29
• 3.2.1.3 相機標(biāo)定步驟29-33
• 3.2.2 視覺識別定位程序設(shè)計33-41
• 3.2.2.1 空調(diào)底板定位程序設(shè)計33-38
• 3.2.2.2 壓縮機圓孔識別及其中心定位程序設(shè)計38-41
• 3.3 上位機控制程序設(shè)計41-47
• 3.3.1 上位機控制軟件界面說明42-43
• 3.3.2 操作流程說明43-45
• 3.3.3 視覺處理結(jié)果45-47
• 3.4 小結(jié)47-48
• 第四章 系統(tǒng)性能測試結(jié)果及分析48-53
• 4.1 數(shù)據(jù)實驗驗證48-49
• 4.1.1 最小二乘法擬合算法標(biāo)定與常規(guī)兩點法標(biāo)定比較48-49
• 4.1.2 對比結(jié)論49
• 4.2 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析49-51
• 4.2.1 誤差分析與解決方法50
• 4.2.2 標(biāo)定算法可靠性驗證50-51
• 4.3 系統(tǒng)總體性能測試51-52
• 4.4 項目實際應(yīng)用情況52
• 4.5 小結(jié)52-53
• 第五章 系統(tǒng)總結(jié)與展望53-55
• 5.1 系統(tǒng)總結(jié)53-54
• 5.2 未來展望54-55
• 參考文獻55-57
• 附錄57-58
• 附錄A 系統(tǒng)實物圖1展示57
• 附錄B 系統(tǒng)實物圖2展示57-58
• 致謝58-59
• 附件59

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前6條

1 周巍,丁玉娟,陶海臣;力矩扳手在螺桿壓縮機裝配中的應(yīng)用[J];制冷與空調(diào);2003年01期

2 周巍,丁玉娟,陶海臣;力矩板手在螺桿壓縮機裝配中的應(yīng)用[J];制冷技術(shù);2002年03期

3 周巍;力矩扳手在螺桿壓縮機裝配中的應(yīng)用[J];低溫與特氣;2002年04期

4 鄧釗波;梁明;嚴(yán)榮智;馬芳;;視覺引導(dǎo)技術(shù)在壓縮機裝配中的應(yīng)用[J];日用電器;2014年05期

5 蔣祖華;卓明良;孫一葦;許智翔;;氦氣檢漏工位的作業(yè)仿真與改善[J];人類工效學(xué);2006年03期

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1 王興偉;宋建;O戳，

本文編號：1045971