當前物流倉庫中路徑規(guī)劃是自動行駛小車的一個關(guān)鍵技術(shù),路徑規(guī)劃技術(shù)是自動行駛系統(tǒng)中至關(guān)重要的算法模塊,解決小車的行駛路線,規(guī)劃出從搬運貨物起的點到卸載貨物的終點的最佳路徑。路徑規(guī)劃算法需要與物流倉庫地圖環(huán)境相結(jié)合,以保證小車有效行駛和安全性,根據(jù)算法的特點,本文研究全局行駛路徑規(guī)劃和局部路徑規(guī)劃算法結(jié)合,實現(xiàn)物流倉庫中小車路徑規(guī)劃。針對物流倉庫中貨物種類多,存放點分布在多個區(qū)段,多車行駛中道路共用沖突時需要避讓或局部路徑重新規(guī)劃等需求,本文從全局路徑算法與局部路徑算法兩個部分入手,分別研究這兩種算法內(nèi)容。第一,在全局路徑規(guī)劃中把A*算法中的四種啟發(fā)算法函數(shù)進行了仿真和對比,并設(shè)計了一種基于曼哈頓算法的A*尋路算法,但是A*算法始終是全局路徑規(guī)劃,是基于已知地圖信息的路徑規(guī)劃,對局部的細節(jié),動靜態(tài)障礙物的規(guī)避效果都有待提升。第二,根據(jù)局部加權(quán)路徑設(shè)計和DWA(Dynamic Window Approach)算法的基本原理,把該算法所用的函數(shù)指標中三項局部評價函數(shù)指標分別進行了綜合仿真和統(tǒng)計分析,并就局部權(quán)重值應(yīng)當如何選擇的問題做出了解釋,并根據(jù)DWA評價函數(shù)的權(quán)重占比設(shè)計出一種最佳DWA路...

【文章頁數(shù)】：68 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 物流倉庫中自動行駛小車發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.1 國外物流倉庫自動行駛小車發(fā)展現(xiàn)狀
        1.2.2 國內(nèi)物流倉庫自動行駛小車發(fā)展現(xiàn)狀
    1.3 路徑規(guī)劃技術(shù)的發(fā)展概況
        1.3.1 傳統(tǒng)路徑規(guī)劃算法
        1.3.2 智能算法
        1.3.3 啟發(fā)式算法
        1.3.4 路徑規(guī)劃技術(shù)發(fā)展趨勢
    1.4 論文內(nèi)容安排
2 自動行駛小車路徑規(guī)劃需求及問題分析
    2.1 引言
    2.2 室內(nèi)路徑規(guī)劃的問題及需求
    2.3 全局路徑規(guī)劃
    2.4 避障及局部路徑規(guī)劃
    2.5 解決方案設(shè)計
    2.6 本章小結(jié)
3 自動行駛小車路徑規(guī)劃算法設(shè)計
    3.1 引言
    3.2 基于A*算法的全局路徑規(guī)劃
    3.3 基于DWA算法的局部路徑規(guī)劃
        3.3.1 車體運動模型建立
        3.3.2 速度采樣
        3.3.3 評價函數(shù)
        3.3.4 改進的DWA算法仿真
        3.3.5 分析算法實驗結(jié)果
    3.4 全局規(guī)劃算法與局部規(guī)劃算法的融合
        3.4.1 DWA用于局部路徑規(guī)劃的不足
        3.4.2 A*算法與DWA算法的融合
        3.4.3 融合A*算法的DWA算法的實驗
    3.5 本章小結(jié)
4 小車自動行駛實驗驗證平臺
    4.1 引言
    4.2 硬件實驗平臺
        4.2.1 小車實驗平臺
        4.2.2 激光雷達
        4.2.3 基于RFID/DR技術(shù)定位的原理
    4.3 軟件系統(tǒng)設(shè)計
        4.3.1 ROS架構(gòu)
    4.4 本章小結(jié)
5 路徑規(guī)劃實驗結(jié)果
    5.1 引言
    5.2 move_base包參數(shù)配置
        5.2.1 文件配置
        5.2.2 全局路徑規(guī)劃文件配置
        5.2.3 本地規(guī)劃器配置
        5.2.4 局部路徑規(guī)劃文件配置
    5.3 實驗結(jié)果及分析
        5.3.1 靜態(tài)環(huán)境下實驗結(jié)果
        5.3.2 動態(tài)環(huán)境下實驗結(jié)果
        5.3.3 實驗結(jié)果分析
    5.4 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
參考文獻
附錄
    A.作者在攻讀學(xué)位期間取得的科研成果目錄
    B.學(xué)位論文數(shù)據(jù)集
致謝



本文編號：3841336