本文關(guān)鍵詞：基于模糊自適應(yīng)PID的二自由度門式起重機(jī)防擺控制研究

  更多相關(guān)文章： 二自由度 門式起重機(jī) 模糊自適應(yīng) PID 防擺控制

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)二自由度門式起重機(jī)小車精確定位和消除吊載擺動,提高起重機(jī)的工作效率,利用拉格朗日方程建立起重機(jī)動力學(xué)模型的非線性微分方程,在PID控制和模糊控制的基礎(chǔ)上,設(shè)計(jì)模糊自適應(yīng)PID防擺控制器,小車位置控制和繩長控制采用模糊PID控制,吊載擺角控制采用模糊控制.通過與PID控制仿真結(jié)果比較,驗(yàn)證模糊自適應(yīng)PID控制方法可行,且控制過程更加平穩(wěn),響應(yīng)速度更快,穩(wěn)態(tài)精度更高.不管是小車位置、繩長,還是吊載質(zhì)量發(fā)生改變時(shí),系統(tǒng)仍保有較強(qiáng)的魯棒性.
【作者單位】： 三明學(xué)院機(jī)電工程學(xué)院;機(jī)械現(xiàn)代設(shè)計(jì)制造技術(shù)福建省高校工程研究中心;華僑大學(xué)機(jī)電及自動化學(xué)院;
【關(guān)鍵詞】： 二自由度 門式起重機(jī) 模糊自適應(yīng) PID 防擺控制
【基金】：福建省教育廳科技項(xiàng)目“基于模糊PID的門式起重機(jī)器人軌跡跟蹤控制研究”(JB14094) 三明學(xué)院科研基金自然科學(xué)研究項(xiàng)目“基于模糊PID的門式起重機(jī)器人軌跡跟蹤控制研究”(B201309/Q) 福建省教育廳“卓越計(jì)劃”試點(diǎn)項(xiàng)目(SD1109)
【分類號】：TP273;TH213.4
【正文快照】： 作為一種現(xiàn)代化搬運(yùn)機(jī)械的二自由度門式起重機(jī),隨著工業(yè)化的不斷深入,逐漸在船運(yùn)吊裝、廠間設(shè)備搬運(yùn)安裝、水電站、火車貨物裝卸等方面得到廣泛應(yīng)用[1].然而,在研究、運(yùn)用起重機(jī)的過程中遇到一些難題:工作時(shí),起重機(jī)啟動或者停止,還有受到外界干擾(風(fēng)力、摩擦等)時(shí),這些因素都

【共引文獻(xiàn)】

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【相似文獻(xiàn)】

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本文編號：821227