發(fā)布時(shí)間：2021-11-29 13:38

　　針對(duì)橋式起重機(jī)運(yùn)輸過(guò)程中,臺(tái)車(chē)牽引吊繩引起負(fù)載慣性擺動(dòng)的問(wèn)題,提出了基于在線軌跡規(guī)劃的橋式起重機(jī)定位消擺控制方法。該方法以平滑的定位軌跡為基礎(chǔ),利用臺(tái)車(chē)運(yùn)動(dòng)與負(fù)載擺動(dòng)間的動(dòng)態(tài)耦合關(guān)系,引入不影響定位的消擺環(huán)節(jié),構(gòu)建定位消擺軌跡,無(wú)須離線迭代優(yōu)化,實(shí)現(xiàn)橋式起重機(jī)在線規(guī)劃軌跡,兼顧臺(tái)車(chē)的準(zhǔn)確定位與負(fù)載消擺的要求。通過(guò)仿真對(duì)比分析,該方法能夠有效的抑制負(fù)載擺角,實(shí)現(xiàn)臺(tái)車(chē)的準(zhǔn)確定位,降低參數(shù)整定頻率與難度,提高響應(yīng)速度。 

【文章來(lái)源】：控制工程. 2020,27(09)北大核心CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：7 頁(yè)

【部分圖文】：

橋式起重機(jī)動(dòng)力學(xué)模型Fig.1Thebridgecranekineticmodel]

<0.05文獻(xiàn)[9]4NANA0.596.212.05<0.04本文方法-2.95NANA0.595.152.08<0.01仿真結(jié)果，如圖4~圖9所示。圖4定位軌跡與在線規(guī)劃軌跡的位移變化曲線Fig.4Thedisplacementcurvesofpositiontrajectoryandonlineplanningtrajectory圖5定位軌跡與在線規(guī)劃軌跡的擺角變化曲線Fig.5Theanglecurvesofpositiontrajectoryandonlineplanningtrajectory圖6在線規(guī)劃軌跡與離線規(guī)劃軌跡的位移變化曲線Fig.6Thedisplacementcurvesofonlineplanningtrajectoryandoff-lineplanningtrajectory圖7在線軌跡規(guī)劃與離線軌跡規(guī)劃的擺角變化曲線Fig.7Theanglecurvesofonlineplanningtrajectoryandoff-lineplanningtrajectory

·1542·控制工程第27卷綜上，設(shè)計(jì)的消擺環(huán)節(jié)兼顧了臺(tái)車(chē)定位與負(fù)載消擺。4仿真結(jié)果及分析基于MATLAB/simulink實(shí)驗(yàn)仿真平臺(tái)驗(yàn)證上述在線軌跡規(guī)劃的定位消擺性能。仿真模型，如圖3所示。選取文獻(xiàn)[5]中，滿(mǎn)足定位約束條件的S型軌跡作為定位軌跡即11112121cosh()()ln22cosh()xxuktxtkktkuεε=+(42)仿真模型參數(shù)，見(jiàn)表1。表1仿真模型參數(shù)表Tab.1Simulationparameters模型參數(shù)數(shù)值繩長(zhǎng)l0.75定位軌跡位移ux10.6增益k11.2增益k20.48初始加速度調(diào)節(jié)參數(shù)ε3.5指定位移ux0.6重力加速度g9.8對(duì)比方法參數(shù)性能統(tǒng)計(jì)表，見(jiàn)表2。圖3仿真模型Fig.3Simulationmodel表2對(duì)比方法參數(shù)性能統(tǒng)計(jì)表Tab.2Comparisonofparametersandperformancefordifferentmethods控制方法增益k1(α)增益k2增益k3(ε)實(shí)際位移x/m定位時(shí)間T/s最大擺角θmax/o殘余擺角Ω/o定位軌跡1.20.483.50.585.056.12<4離線軌跡3500.0150.586.152.1<0.05文獻(xiàn)[9]4NANA0.596.212.05<0.04本文方法-2.95NANA0.595.152.08<0.01仿真結(jié)果，如圖4~圖9所示。圖4定位軌跡與在線規(guī)劃軌跡的位移變化曲線Fig.4Thedisplacementcurvesofpositiontrajectoryandonlineplanningtrajectory圖5定位軌跡與在線規(guī)劃軌跡的擺角變化曲線Fig.5Theanglecurvesofpositiontrajectoryandonlineplanningtrajectory圖6在線規(guī)劃軌跡與離線規(guī)劃軌跡的位移變化曲線Fig.6Thedisplacementcurvesofonlineplanningtrajectoryandoff-lineplanningtra

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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博士論文
[1]欠驅(qū)動(dòng)吊車(chē)軌跡規(guī)劃與非線性控制策略設(shè)計(jì)、分析及應(yīng)用[D]. 孫寧.南開(kāi)大學(xué) 2014

碩士論文
[1]橋式起重機(jī)軌跡規(guī)劃防擺定位控制應(yīng)用研究[D]. 張煒煒.河南科技大學(xué) 2019



本文編號(hào)：3526603