針對傳統(tǒng)橋吊的接觸式擺角檢測儀檢測精確低、存在死區(qū)等缺點,且目前橋吊視覺檢測方法的標識物過于繁瑣且對旋轉傾斜較為敏感的問題,提出了一種視覺目標檢測算法來實時獲取橋吊負載的空間位置。在橋吊負載上加球形標識物,通過獲取球形標識物的信息來獲得擺角與繩長信息。在設計出的搜索框中用改進的圓檢測算法識別出球心位置與半徑,之后通過空間幾何方法來獲取實時的擺角與繩長。利用橋吊視覺實驗裝置將提出的視覺檢測技術與增量式編碼器獲取的結果進行對比分析,結果表明:視覺檢測方法精確地獲取擺角,為橋式吊車防搖控制系統(tǒng)提供更為精確的數(shù)據。 

【文章來源】：傳感器與微系統(tǒng). 2020,39(12)CSCD

【文章頁數(shù)】：5 頁

【部分圖文】：

橋吊負載位置檢測系統(tǒng)結構

圖2中，(x,y)為像平面上圓心，(xc,yc,zc)為負載球心實際坐標，相機坐標系中光心平面到像平面距離為f，負載平面距離光心的平面為zc。根據小孔成像原理，zc坐標由實際小球的半徑與圖像中小球半徑的比率得出。負載標識物的球心在攝像機坐標系中的坐標為式中pix為攝像機每個像素的實際尺寸，R為球形標識物的實際半徑，r為球形標識物在像平面中的半徑。

擺角分解

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3280745