針對(duì)傳統(tǒng)橋吊的接觸式擺角檢測(cè)儀檢測(cè)精確低、存在死區(qū)等缺點(diǎn),且目前橋吊視覺(jué)檢測(cè)方法的標(biāo)識(shí)物過(guò)于繁瑣且對(duì)旋轉(zhuǎn)傾斜較為敏感的問(wèn)題,提出了一種視覺(jué)目標(biāo)檢測(cè)算法來(lái)實(shí)時(shí)獲取橋吊負(fù)載的空間位置。在橋吊負(fù)載上加球形標(biāo)識(shí)物,通過(guò)獲取球形標(biāo)識(shí)物的信息來(lái)獲得擺角與繩長(zhǎng)信息。在設(shè)計(jì)出的搜索框中用改進(jìn)的圓檢測(cè)算法識(shí)別出球心位置與半徑,之后通過(guò)空間幾何方法來(lái)獲取實(shí)時(shí)的擺角與繩長(zhǎng)。利用橋吊視覺(jué)實(shí)驗(yàn)裝置將提出的視覺(jué)檢測(cè)技術(shù)與增量式編碼器獲取的結(jié)果進(jìn)行對(duì)比分析,結(jié)果表明:視覺(jué)檢測(cè)方法精確地獲取擺角,為橋式吊車(chē)防搖控制系統(tǒng)提供更為精確的數(shù)據(jù)。 

【文章來(lái)源】：傳感器與微系統(tǒng). 2020,39(12)CSCD

【文章頁(yè)數(shù)】：5 頁(yè)

【部分圖文】：

橋吊負(fù)載位置檢測(cè)系統(tǒng)結(jié)構(gòu)

圖2中，(x,y)為像平面上圓心，(xc,yc,zc)為負(fù)載球心實(shí)際坐標(biāo)，相機(jī)坐標(biāo)系中光心平面到像平面距離為f，負(fù)載平面距離光心的平面為zc。根據(jù)小孔成像原理，zc坐標(biāo)由實(shí)際小球的半徑與圖像中小球半徑的比率得出。負(fù)載標(biāo)識(shí)物的球心在攝像機(jī)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)為式中pix為攝像機(jī)每個(gè)像素的實(shí)際尺寸，R為球形標(biāo)識(shí)物的實(shí)際半徑，r為球形標(biāo)識(shí)物在像平面中的半徑。

擺角分解

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號(hào)：3280745