本文關(guān)鍵詞： 欠驅(qū)動系統(tǒng) 吊車 防擺控制 非線性系統(tǒng)　出處：《控制理論與應(yīng)用》2015年03期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：對于橋式吊車系統(tǒng)而言,其控制目標是將貨物快速、精確、擺動盡可能小地運送到目標位置.為此,本文提出了一種新型的軌跡跟蹤控制策略,可在保證負載快速平穩(wěn)運送的同時,有效地抑制并消除整個過程中負載的擺動.具體而言,通過對吊車動力學模型進行一系列的變換,設(shè)計了一種新穎的跟蹤控制器,并對閉環(huán)系統(tǒng)信號的有界性與收斂性進行了理論分析.與調(diào)節(jié)控制方法相比,本文方法可保證臺車的平滑啟動與運行;此外,本方法放寬了已有軌跡跟蹤控制方法對參考軌跡的約束條件,更具實用性與一般性.實驗結(jié)果表明,本文設(shè)計的控制器能取得優(yōu)于已有方法的控制效果,并對外界干擾具有很強的魯棒性.
[Abstract]:For the bridge crane system, the control goal is to transport the goods to the target position quickly, accurately and as small as possible. Therefore, a new trajectory tracking control strategy is proposed in this paper. At the same time, it can effectively restrain and eliminate the load swing in the whole process. In particular, a series of changes to the dynamic model of the crane can be carried out. A novel tracking controller is designed, and the boundedness and convergence of the closed-loop system signal are analyzed theoretically. In addition, this method relaxes the constraint condition of the existing trajectory tracking control method to reference trajectory, and it is more practical and general. The experimental results show that the controller designed in this paper can achieve better control effect than the existing methods. And it has strong robustness to external disturbance.
【作者單位】： 南開大學機器人與信息自動化研究所;南開大學天津市智能機器人技術(shù)重點實驗室;
【基金】：“十二五”國家科技支撐計劃課題項目(2013BAF07B03) 國家杰出青年科學基金項目(61325017) 國家自然科學基金項目(11372144)資助~~
【分類號】：TP273;TH21
【正文快照】： 1引言(Introduction)作為最為常見的重型貨物搬運工具之一,橋式吊車被廣泛應(yīng)用于國民經(jīng)濟建設(shè)的各個領(lǐng)域,如海港、核電站、鋼廠、車間、道路建設(shè)等,發(fā)揮著極為重要的作用.隨著我國工業(yè)生產(chǎn)規(guī)模不斷擴大,生產(chǎn)效率不斷提高,其貨物搬運的作用愈加凸顯.對于橋式吊車系統(tǒng)而言,其主

【參考文獻】

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【共引文獻】

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本文編號：1448442