近年來隨著電商行業(yè)的蓬勃發(fā)展,傳統(tǒng)倉儲物流系統(tǒng)的分揀與配送效率無法滿足要求,現(xiàn)代化的智能倉儲物流應運而生。作為智能倉儲系統(tǒng)的基石,AGV智能車的路徑模型優(yōu)化問題,正成為限制智能倉儲系統(tǒng)發(fā)展的重要阻礙。本文擬以人工勢場算法模型為基礎,通過對其優(yōu)化與改進設計出了一種新型的改進人工勢場算法模型,提高了原算法模型的成功率與效率。本文以人工勢場算法模型無法成功執(zhí)行路徑規(guī)劃任務的缺陷場景出發(fā),提出了改進人工勢場算法模型的三個優(yōu)化方向。在此基礎上,通過對算法模型中的引力模型、斥力模型、合力模型的闡述,詳細介紹了改進人工勢場算法模型的基本原理,并從理論角度論述了改進人工勢場算法模型的有效性、進步性與創(chuàng)新性。其后,我們設計了三組仿真實驗。第一組實驗,在多場景下使用改進人工勢場算法模型進行了路徑規(guī)劃,實驗結果顯示本算法模型可在各場景下順利完成規(guī)劃任務,驗證了改進人工勢場算法模型的有效性。第二組實驗,在多場景下使用本文改進算法模型與傳統(tǒng)人工勢場算法模型進行了路徑規(guī)劃對比實驗,實驗結果顯示使用本文改進算法模型的路徑規(guī)劃成功率明顯高于傳統(tǒng)算法模型,驗證了本文改進人工勢場算法模型的進步性。第三組實驗,在多場景下使...

【文章頁數(shù)】：78 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
abstract
第1章 緒論
    1.1 研究背景和意義
    1.2 AGV發(fā)展及研究現(xiàn)狀
    1.3 AGV路徑規(guī)劃算法的研究現(xiàn)狀
        1.3.1 全局路徑規(guī)劃算法研究現(xiàn)狀
        1.3.2 局部路徑規(guī)劃算法研究現(xiàn)狀
    1.4 論文主要研究內容與章節(jié)安排
第2章 AGV路徑規(guī)劃技術簡介
    2.1 路徑規(guī)劃技術介紹
        2.1.1 路徑規(guī)劃概述
        2.1.2 常見路徑規(guī)劃算法介紹
        2.1.3 常見環(huán)境建模方法介紹
    2.2 本文所選算法模型與建模方法
    2.3 本章小結
第3章 改進人工勢場算法模型的設計
    3.1 改進人工勢場算法模型原理
        3.1.1 算法模型概述
        3.1.2 算法模型優(yōu)化方向
        3.1.3 算法模型原理詳解
        3.1.4 算法模型創(chuàng)新性論述
    3.2 改進人工勢場模型的仿真實驗與結果分析
        3.2.1 仿真環(huán)境與圖例說明
        3.2.2 算法模型的設計步驟
        3.2.3 多場景下的仿真實驗
        3.2.4 多場景下與傳統(tǒng)人工勢場算法模型的對比實驗
        3.2.5 多場景下與主流改進人工勢場算法模型的對比實驗
        3.2.6 仿真實驗總結
    3.3 本章小節(jié)
第4章 改進人工勢場算法模型的實現(xiàn)
    4.1 算法模型的實現(xiàn)思路
    4.2 智能AGV管理系統(tǒng)
        4.2.1 系統(tǒng)概述
        4.2.2 系統(tǒng)架構
        4.2.3 系統(tǒng)模塊設計
        4.2.4 系統(tǒng)模塊實現(xiàn)
    4.3 算法模型的具體實現(xiàn)
    4.4 本章小結
第5章 總結與展望
    5.1 論文工作總結
    5.2 課題研究展望
參考文獻
致謝
作者簡歷及攻讀學位期間發(fā)表的學術論文與研究成果



本文編號：3954784