本文關(guān)鍵詞：挖掘機自主挖掘分段可變階多項式軌跡規(guī)劃

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【摘要】：為保證挖掘機在自主挖掘作業(yè)中軌跡平穩(wěn)連續(xù),降低振動沖擊,提出了一種軌跡規(guī)劃方法,即將作業(yè)空間中路徑進行合理分段,使其在保證軌跡規(guī)劃結(jié)果中路徑偏差較小不影響完成工作任務(wù)的前提下計算量盡量減小,并對每一段路徑進行可變階多項式插值軌跡規(guī)劃。以某型單斗液壓挖掘機實現(xiàn)自主挖掘為例,采用3-3-5-3-3多項式插值法進行軌跡規(guī)劃,通過Matlab平臺仿真,結(jié)果顯示挖掘機各關(guān)節(jié)角位移、角速度、角加速度曲線平滑連續(xù),但部分軌跡段角加速度超出加速度約束值。為進一步提高其動力學(xué)特性,對角加速度不滿足要求的軌跡段,根據(jù)加速度約束,修正多項式最高階次數(shù),并利用修正后的高階多項式進行軌跡規(guī)劃。通過仿真結(jié)果對比,該分段可變階多項式軌跡規(guī)劃方法能夠?qū)崿F(xiàn)更加平穩(wěn)連續(xù)的自主挖掘。
【作者單位】： 太原科技大學(xué)機械工程學(xué)院;太原重工股份有限公司起重機分公司;
【關(guān)鍵詞】： 挖掘機 分段多項式插值 軌跡規(guī)劃 最高階次數(shù)修正 仿真
【基金】：國家自然科學(xué)基金項目(551475317) 山西省青年科技研究基金項目(2010021021-2)
【分類號】：TU621
【正文快照】： 引言圍繞分段中的插值函數(shù)的研究,國內(nèi)外學(xué)者提出了諸多軌跡規(guī)劃方法。如徐向榮提出不同條件下3-5-3、4-3-4、3-3-3…3-5等分段多項式插值函數(shù)[1],其中方法1分段過少,會產(chǎn)生超調(diào)現(xiàn)象,軌跡偏差較大,方法2要求中間點的速度必須已知,方法3在起始段采用3次及末段采用5次多項式,中

【相似文獻】

中國期刊全文數(shù)據(jù)庫 前3條

1 張杰;劉安心;李煥良;房立豐;邵立福;崔洪新;;山地挖掘機自主作業(yè)軌跡規(guī)劃與ADAMS仿真驗證[J];機械制造與自動化;2013年06期

2 邵輝;胡偉石;羅繼亮;宋軍;;自動挖掘機的動作規(guī)劃[J];控制工程;2012年04期

3 ;[J];;年期

中國碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫 前1條

1 解培強;模糊滑模控制在挖掘機控制中的應(yīng)用[D];太原科技大學(xué);2014年

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本文編號：744367