本文關(guān)鍵詞：挖掘機(jī)自主挖掘分段可變階多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃

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【摘要】：為保證挖掘機(jī)在自主挖掘作業(yè)中軌跡平穩(wěn)連續(xù),降低振動(dòng)沖擊,提出了一種軌跡規(guī)劃方法,即將作業(yè)空間中路徑進(jìn)行合理分段,使其在保證軌跡規(guī)劃結(jié)果中路徑偏差較小不影響完成工作任務(wù)的前提下計(jì)算量盡量減小,并對(duì)每一段路徑進(jìn)行可變階多項(xiàng)式插值軌跡規(guī)劃。以某型單斗液壓挖掘機(jī)實(shí)現(xiàn)自主挖掘?yàn)槔?采用3-3-5-3-3多項(xiàng)式插值法進(jìn)行軌跡規(guī)劃,通過(guò)Matlab平臺(tái)仿真,結(jié)果顯示挖掘機(jī)各關(guān)節(jié)角位移、角速度、角加速度曲線平滑連續(xù),但部分軌跡段角加速度超出加速度約束值。為進(jìn)一步提高其動(dòng)力學(xué)特性,對(duì)角加速度不滿足要求的軌跡段,根據(jù)加速度約束,修正多項(xiàng)式最高階次數(shù),并利用修正后的高階多項(xiàng)式進(jìn)行軌跡規(guī)劃。通過(guò)仿真結(jié)果對(duì)比,該分段可變階多項(xiàng)式軌跡規(guī)劃方法能夠?qū)崿F(xiàn)更加平穩(wěn)連續(xù)的自主挖掘。
【作者單位】： 太原科技大學(xué)機(jī)械工程學(xué)院;太原重工股份有限公司起重機(jī)分公司;
【關(guān)鍵詞】： 挖掘機(jī) 分段多項(xiàng)式插值 軌跡規(guī)劃 最高階次數(shù)修正 仿真
【基金】：國(guó)家自然科學(xué)基金項(xiàng)目(551475317) 山西省青年科技研究基金項(xiàng)目(2010021021-2)
【分類號(hào)】：TU621
【正文快照】： 引言圍繞分段中的插值函數(shù)的研究,國(guó)內(nèi)外學(xué)者提出了諸多軌跡規(guī)劃方法。如徐向榮提出不同條件下3-5-3、4-3-4、3-3-3…3-5等分段多項(xiàng)式插值函數(shù)[1],其中方法1分段過(guò)少,會(huì)產(chǎn)生超調(diào)現(xiàn)象,軌跡偏差較大,方法2要求中間點(diǎn)的速度必須已知,方法3在起始段采用3次及末段采用5次多項(xiàng)式,中

【相似文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前3條

1 張杰;劉安心;李煥良;房立豐;邵立福;崔洪新;;山地挖掘機(jī)自主作業(yè)軌跡規(guī)劃與ADAMS仿真驗(yàn)證[J];機(jī)械制造與自動(dòng)化;2013年06期

2 邵輝;胡偉石;羅繼亮;宋軍;;自動(dòng)挖掘機(jī)的動(dòng)作規(guī)劃[J];控制工程;2012年04期

3 ;[J];;年期

中國(guó)碩士學(xué)位論文全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前1條

1 解培強(qiáng);模糊滑模控制在挖掘機(jī)控制中的應(yīng)用[D];太原科技大學(xué);2014年

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本文編號(hào)：744367