目前我國(guó)建筑產(chǎn)業(yè)發(fā)展水平不斷提高,建筑施工主要依靠工人完成,施工過(guò)程存在環(huán)境復(fù)雜,自然氣候可變性因素多等問(wèn)題,工人安全事故頻發(fā),施工效率緩慢。針對(duì)這一現(xiàn)象,本文開(kāi)展了專門應(yīng)用于建筑環(huán)境的建筑機(jī)器人相關(guān)研究,對(duì)提高施工效率和質(zhì)量,降低安全事故率,提高我國(guó)建筑產(chǎn)業(yè)智能化有著實(shí)際意義。在機(jī)器人的研究中,機(jī)器人標(biāo)定是提高機(jī)器人控制精度的關(guān)鍵技術(shù)之一,測(cè)量手段是制約其發(fā)展的重要因素。機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定是研究機(jī)器人控制問(wèn)題前提,也是提高機(jī)器人控制精度的重要因素。建筑機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)特性包括但不限于正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)和軌跡規(guī)劃兩個(gè)內(nèi)容,通過(guò)對(duì)運(yùn)動(dòng)特性的研究可確定機(jī)器人的工作性能和運(yùn)動(dòng)空間,是機(jī)器人控制的重要研究?jī)?nèi)容。本文的主要工作如下:首先,對(duì)建筑機(jī)器人國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀進(jìn)行了廣泛研究,通過(guò)對(duì)機(jī)器人性能研究的了解確定了本文的研究?jī)?nèi)容。之后分析了機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定的相關(guān)理論,對(duì)建筑機(jī)器人進(jìn)行了運(yùn)動(dòng)學(xué)建模,并計(jì)算了正逆運(yùn)動(dòng)學(xué)解和雅可比矩陣,為后文標(biāo)定和軌跡規(guī)劃提供基礎(chǔ)。其次,在對(duì)機(jī)器人標(biāo)定的研究中,本文分析了傳統(tǒng)建模方法的不足,建立了封閉運(yùn)動(dòng)鏈,在此基礎(chǔ)上建立了雙機(jī)D-H模型,并基于此模型將零力控制引入機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)標(biāo)定過(guò)程。...

【文章頁(yè)數(shù)】：70 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

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圖1-22010-2017年我國(guó)建筑施工主要事故類型分布圖

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圖1-3混凝土路面修整機(jī)器人

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科技大學(xué)碩士論文第一章1995年，日本鹿島建設(shè)公司開(kāi)發(fā)了一種輔助安裝幕墻機(jī)器人MightyH解決大型板材安裝問(wèn)題。機(jī)器人重量為720kg，最大載荷為350kg，它主要石和混凝土板材、玻璃幕墻、混凝土幕墻等安裝。機(jī)器人X軸向移動(dòng)范圍為±向0.4m，Z軸向伸縮范圍....

本文編號(hào)：4006802