隨著物流業(yè)倉儲(chǔ)業(yè)的快速發(fā)展,AGV（Automatic Guided Vehicle,自動(dòng)導(dǎo)引車）在業(yè)內(nèi)的應(yīng)用越來越廣泛,其各種導(dǎo)引方式也變得越來越成熟。為實(shí)現(xiàn)AGV在環(huán)境中的可靠導(dǎo)引控制,對(duì)外部信息的全面利用就變得極為重要,應(yīng)運(yùn)而生的信息融合技術(shù)為AGV的多源信息采集、信息優(yōu)化處理提供了良好的保障。因此對(duì)于AGV系統(tǒng)軟件的開發(fā),以及信息融合算法的研究與實(shí)驗(yàn)對(duì)AGV的自主定位導(dǎo)航擁有非常重要的現(xiàn)實(shí)意義。 本文將通過AGV系統(tǒng)軟件的設(shè)計(jì),提出了一套基于多傳感器信息與預(yù)先輸入地圖信息共同導(dǎo)引的融合系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)方法。研究成果如下： 首先,通過對(duì)系統(tǒng)的需求分析,完成了電子地圖系統(tǒng)的設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)。該系統(tǒng)具有顯示、編輯、最短路徑選擇、地圖信息存取、分析等功能。對(duì)地圖信息的輸入保存為AGV車的自主定位提供了有效的幫助。 其次設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)組合融合系統(tǒng),其組成是電子地圖系統(tǒng)與多傳感器信息融合系統(tǒng),通過對(duì)多傳感器信息融合算法的研究,在程序中實(shí)現(xiàn)視覺傳感器、編碼器、陀螺儀的信息融合。其融合結(jié)果與預(yù)先輸入的地圖信息對(duì)AGV車進(jìn)行組合導(dǎo)引控制,并通過實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了系統(tǒng)對(duì)AGV導(dǎo)引控制的性能優(yōu)化。 

【文章頁數(shù)】：58 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第一章 緒論
    1.1 課題研究背景和意義
    1.2 本文主要研究內(nèi)容
    1.3 論文章節(jié)安排
    1.4 本章小結(jié)
第二章 AGV的導(dǎo)航定位
    2.1 AGV分類
    2.2 路徑規(guī)劃技術(shù)介紹
    2.3 傳感器技術(shù)介紹
        2.3.1 視覺導(dǎo)引傳感器
        2.3.2 里程計(jì)
        2.3.3 慣性導(dǎo)引傳感器
    2.4 多傳感器信息融合技術(shù)介紹
        2.4.1 多傳感器信息融合簡介
        2.4.2 信息融合中常用算法簡介
    2.5 本章小結(jié)
第三章 AGV電子地圖系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    3.1 電子地圖系統(tǒng)介紹
    3.2 功能模塊的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        3.2.1 編輯模塊
        3.2.2 文本存儲(chǔ)讀取模塊
        3.2.3 庫存儲(chǔ)讀取模塊
        3.2.4 最短路徑選擇模塊
        3.2.5 控制系統(tǒng)交互模塊
    3.3 Dijkstra算法應(yīng)用
        3.3.1 Dijkstra算法簡介
        3.3.2 電子地圖系統(tǒng)中Dijkstra算法的應(yīng)用
    3.4 本章小結(jié)
第四章 AGV組合信息融合系統(tǒng)設(shè)計(jì)
    4.1 多傳感器信息融合結(jié)構(gòu)
        4.1.1 集中式信息融合結(jié)構(gòu)
        4.1.2 分布式信息融合結(jié)構(gòu)
        4.1.3 混合式信息融合結(jié)構(gòu)
    4.2 組合信息融合系統(tǒng)設(shè)計(jì)
        4.2.1 卡爾曼濾波算法介紹
        4.2.2 卡爾曼濾波器設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
        4.2.3 組合信息融合系統(tǒng)
    4.3 本章小結(jié)
第五章 實(shí)驗(yàn)結(jié)果與分析
    5.1 AGV系統(tǒng)硬件平臺(tái)介紹
    5.2 組合融合系統(tǒng)驗(yàn)證實(shí)驗(yàn)
    5.3 本章小結(jié)
第六章 總結(jié)與展望
    6.1 論文主要研究成果
    6.2 改進(jìn)工作展望
參考文獻(xiàn)
致謝
在校期間發(fā)表論文的學(xué)術(shù)論文


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[3]數(shù)據(jù)融合理論及其在組合導(dǎo)航系統(tǒng)中的應(yīng)用[D]. 周桃云.西北工業(yè)大學(xué) 2007
[4]AGV的視覺引導(dǎo)及其控制策略研究[D]. 吳筱蘇.合肥工業(yè)大學(xué) 2003



本文編號(hào)：3694071