隨著制造業(yè)的升級以及倉儲物流的不斷發(fā)展,自動導(dǎo)引車（Automatic Guided Vehicle,AGV）作為先進制造業(yè)、自動化倉庫的重要載體,有助于企業(yè)實現(xiàn)智能化生產(chǎn)和管理。AGV不僅能取代人工進行物料的搬運和卸載等工作,而且在實現(xiàn)物流信息化,降低企業(yè)生產(chǎn)成本和提高企業(yè)運營效率方面具有重要價值。本文根據(jù)自動化倉儲物流的運輸要求,首先分析了調(diào)度管理系統(tǒng)的設(shè)計需求,同時依據(jù)設(shè)計需求介紹了以磁導(dǎo)引車為載體的硬件組成和設(shè)計方案。其次,在硬件平臺和上位機調(diào)度軟件的基礎(chǔ)上,對磁導(dǎo)引車的運動控制和調(diào)度方法展開了深入研究。本文從磁導(dǎo)引車的循跡誤差等方面著手研究,驗證了模糊PID控制在磁導(dǎo)引車運動控制上的有效性,并通過仿真實驗,對比了PID控制方法與模糊PID控制方法在磁導(dǎo)引車循跡控制上的優(yōu)劣性。對于多AGV的調(diào)度管理問題,本文采用拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)構(gòu)建地圖模型,并對比和分析了AGV路徑規(guī)劃的方法,最后選用A*算法進行路徑規(guī)劃。同時,由于多AGV在調(diào)度運輸過程中,可能出現(xiàn)的沖突、碰撞和死鎖等問題。本文設(shè)計了一種基于時間窗模型的動態(tài)路徑規(guī)劃方法,以實現(xiàn)多AGV的動態(tài)路徑規(guī)劃。首先用A*算法啟發(fā)式的為多個AGV... 

【文章來源】：浙江工業(yè)大學(xué)浙江省

【文章頁數(shù)】：67 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

多AGV運輸系統(tǒng)的應(yīng)用

圖 2-2 ZIGBEE 實物圖GV 的控制系統(tǒng)的組成主要包括三個部分，即控制處理器，主要系統(tǒng)，主要負(fù)責(zé)采集磁傳感信號、編碼器數(shù)據(jù)和參數(shù)的調(diào)節(jié)等；的控制。AGV 磁導(dǎo)航的控制器設(shè)計框圖如圖 2-3 所示�？刂菩酒刂栖浖䲠�(shù)據(jù)處理位置控制控制參數(shù)數(shù)據(jù)采集伺服驅(qū)動器1伺服驅(qū)動器2伺服電機編碼器伺服電機編碼器

復(fù)雜的運算，路徑規(guī)劃及調(diào)度系統(tǒng)的計算都是上位機完成的。因此，控制芯片不需要很強的計算能力以及很大的存儲空間。鑒于此，本文依據(jù)經(jīng)濟適用的原則選擇 STM32F4 作為主控芯片，其設(shè)計圖如圖 2-4 所示。圖 2-4 STM32 開發(fā)板從圖 2-4 可知，該主控芯片具有以下特性：（1） CPU:STM32F407ZET6，GPIO:112 個，F(xiàn)LASH:512K，SRAM:196K；（2） USB 轉(zhuǎn)串口 1 個，集成 I2C 和 SPI 電路；（3） 集成 SD 卡 SDIO 電路；（4） 標(biāo)準(zhǔn) JTAG 電路，支持 JLINK 調(diào)試器。下位機系統(tǒng)是車輛運動控制的核心樞紐，主要由磁導(dǎo)引車、導(dǎo)

【參考文獻】：
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本文編號：3241297