發(fā)布時(shí)間：2021-06-21 19:48

　　隨著制造業(yè)的升級(jí)以及倉(cāng)儲(chǔ)物流的不斷發(fā)展,自動(dòng)導(dǎo)引車(chē)（Automatic Guided Vehicle,AGV）作為先進(jìn)制造業(yè)、自動(dòng)化倉(cāng)庫(kù)的重要載體,有助于企業(yè)實(shí)現(xiàn)智能化生產(chǎn)和管理。AGV不僅能取代人工進(jìn)行物料的搬運(yùn)和卸載等工作,而且在實(shí)現(xiàn)物流信息化,降低企業(yè)生產(chǎn)成本和提高企業(yè)運(yùn)營(yíng)效率方面具有重要價(jià)值。本文根據(jù)自動(dòng)化倉(cāng)儲(chǔ)物流的運(yùn)輸要求,首先分析了調(diào)度管理系統(tǒng)的設(shè)計(jì)需求,同時(shí)依據(jù)設(shè)計(jì)需求介紹了以磁導(dǎo)引車(chē)為載體的硬件組成和設(shè)計(jì)方案。其次,在硬件平臺(tái)和上位機(jī)調(diào)度軟件的基礎(chǔ)上,對(duì)磁導(dǎo)引車(chē)的運(yùn)動(dòng)控制和調(diào)度方法展開(kāi)了深入研究。本文從磁導(dǎo)引車(chē)的循跡誤差等方面著手研究,驗(yàn)證了模糊PID控制在磁導(dǎo)引車(chē)運(yùn)動(dòng)控制上的有效性,并通過(guò)仿真實(shí)驗(yàn),對(duì)比了PID控制方法與模糊PID控制方法在磁導(dǎo)引車(chē)循跡控制上的優(yōu)劣性。對(duì)于多AGV的調(diào)度管理問(wèn)題,本文采用拓?fù)渚W(wǎng)絡(luò)構(gòu)建地圖模型,并對(duì)比和分析了AGV路徑規(guī)劃的方法,最后選用A*算法進(jìn)行路徑規(guī)劃。同時(shí),由于多AGV在調(diào)度運(yùn)輸過(guò)程中,可能出現(xiàn)的沖突、碰撞和死鎖等問(wèn)題。本文設(shè)計(jì)了一種基于時(shí)間窗模型的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃方法,以實(shí)現(xiàn)多AGV的動(dòng)態(tài)路徑規(guī)劃。首先用A*算法啟發(fā)式的為多個(gè)AGV... 

【文章來(lái)源】：浙江工業(yè)大學(xué)浙江省

【文章頁(yè)數(shù)】：67 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

多AGV運(yùn)輸系統(tǒng)的應(yīng)用

圖 2-2 ZIGBEE 實(shí)物圖GV 的控制系統(tǒng)的組成主要包括三個(gè)部分，即控制處理器，主要系統(tǒng)，主要負(fù)責(zé)采集磁傳感信號(hào)、編碼器數(shù)據(jù)和參數(shù)的調(diào)節(jié)等；的控制。AGV 磁導(dǎo)航的控制器設(shè)計(jì)框圖如圖 2-3 所示�？刂菩酒刂栖浖䲠�(shù)據(jù)處理位置控制控制參數(shù)數(shù)據(jù)采集伺服驅(qū)動(dòng)器1伺服驅(qū)動(dòng)器2伺服電機(jī)編碼器伺服電機(jī)編碼器

復(fù)雜的運(yùn)算，路徑規(guī)劃及調(diào)度系統(tǒng)的計(jì)算都是上位機(jī)完成的。因此，控制芯片不需要很強(qiáng)的計(jì)算能力以及很大的存儲(chǔ)空間。鑒于此，本文依據(jù)經(jīng)濟(jì)適用的原則選擇 STM32F4 作為主控芯片，其設(shè)計(jì)圖如圖 2-4 所示。圖 2-4 STM32 開(kāi)發(fā)板從圖 2-4 可知，該主控芯片具有以下特性：（1） CPU:STM32F407ZET6，GPIO:112 個(gè)，F(xiàn)LASH:512K，SRAM:196K；（2） USB 轉(zhuǎn)串口 1 個(gè)，集成 I2C 和 SPI 電路；（3） 集成 SD 卡 SDIO 電路；（4） 標(biāo)準(zhǔn) JTAG 電路，支持 JLINK 調(diào)試器。下位機(jī)系統(tǒng)是車(chē)輛運(yùn)動(dòng)控制的核心樞紐，主要由磁導(dǎo)引車(chē)、導(dǎo)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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