目前,預(yù)制裝配式混凝土構(gòu)件制造工藝不成熟已成為限制國(guó)內(nèi)裝配式建筑發(fā)展的重要因素之一,其中生產(chǎn)設(shè)備功能不完備、自動(dòng)化程度低的問(wèn)題尤為突出。為了提高構(gòu)件生產(chǎn)效率,通過(guò)多輪充分現(xiàn)場(chǎng)交流和方案論證及優(yōu)化,結(jié)合生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)工藝實(shí)際,提出一套面向PC生產(chǎn)線(xiàn)中鋼筋籠骨架、模具、磁盒等工件流轉(zhuǎn)、組裝、固定,具有智能物流、柔性裝配、智能檢測(cè)功能的一體化機(jī)器人系統(tǒng)解決方案,極大地提高構(gòu)件生產(chǎn)的智能化程度,優(yōu)化生產(chǎn)效率。
【部分圖文】：

本PC構(gòu)件生產(chǎn)線(xiàn)工業(yè)機(jī)器人系統(tǒng)可根據(jù)不同的生產(chǎn)線(xiàn)條件，柔性調(diào)整物流通道、設(shè)備布局;采用全數(shù)字化設(shè)計(jì)、模塊化構(gòu)架，為快速調(diào)整部分設(shè)備尺寸，適應(yīng)多條生產(chǎn)線(xiàn)復(fù)制應(yīng)用預(yù)留了條件。本方案所述的物流方式及物流設(shè)備可根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)條件適時(shí)調(diào)整。圖1以?xún)?nèi)墻板生產(chǎn)線(xiàn)為例，進(jìn)行各設(shè)備布局。1.2 系統(tǒng)組成框架

1)無(wú)線(xiàn)射頻識(shí)別(RFID)技術(shù)是構(gòu)件追蹤和記錄的常用技術(shù)。將RFID標(biāo)簽直接固定安裝在模具上(見(jiàn)圖2)，用于邊模的信息存儲(chǔ)和自動(dòng)識(shí)別。在裝配專(zhuān)機(jī)的邊模自動(dòng)上料執(zhí)行器上安裝射頻天線(xiàn)，自動(dòng)識(shí)別各邊模信息，對(duì)應(yīng)相應(yīng)的鋼筋籠進(jìn)行準(zhǔn)確安裝。2)在線(xiàn)監(jiān)測(cè)傳感器由安裝在磁盒壓裝桁架機(jī)器人末端的激光掃描傳感器、視覺(jué)攝像頭、拉壓力傳感器、若干位置限位開(kāi)關(guān)等傳感器和相關(guān)軟件系統(tǒng)組成。激光掃描傳感器通過(guò)對(duì)整體裝配模具的掃描，獲得模具裝配的形位公差，用于產(chǎn)品質(zhì)量的控制及對(duì)比分析;視覺(jué)攝像頭用于對(duì)模具裝配質(zhì)量進(jìn)行拍照記錄，為后續(xù)質(zhì)量查詢(xún)提供數(shù)據(jù)支持;位置限位開(kāi)關(guān)用于工件及設(shè)備動(dòng)作的位置檢測(cè)，為控制系統(tǒng)提供位置信號(hào)。模具裝配質(zhì)量在線(xiàn)監(jiān)測(cè)設(shè)備原理如圖3所示。

2)在線(xiàn)監(jiān)測(cè)傳感器由安裝在磁盒壓裝桁架機(jī)器人末端的激光掃描傳感器、視覺(jué)攝像頭、拉壓力傳感器、若干位置限位開(kāi)關(guān)等傳感器和相關(guān)軟件系統(tǒng)組成。激光掃描傳感器通過(guò)對(duì)整體裝配模具的掃描，獲得模具裝配的形位公差，用于產(chǎn)品質(zhì)量的控制及對(duì)比分析;視覺(jué)攝像頭用于對(duì)模具裝配質(zhì)量進(jìn)行拍照記錄，為后續(xù)質(zhì)量查詢(xún)提供數(shù)據(jù)支持;位置限位開(kāi)關(guān)用于工件及設(shè)備動(dòng)作的位置檢測(cè)，為控制系統(tǒng)提供位置信號(hào)。模具裝配質(zhì)量在線(xiàn)監(jiān)測(cè)設(shè)備原理如圖3所示。1.2.4 信息化控制系統(tǒng)
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