【摘要】：伴隨著自動(dòng)導(dǎo)引小車AGV(Automatic Guided Vehicle)領(lǐng)域內(nèi)技術(shù)的不斷成熟,越來越多的企業(yè)將AGV應(yīng)用在生產(chǎn)實(shí)際中。如何使多AGV系統(tǒng)高效并順暢的在實(shí)際環(huán)境中運(yùn)行成為關(guān)鍵問題,本文研究的目標(biāo)就是使多AGV系統(tǒng)具有更快的響應(yīng)速度、更高的系統(tǒng)效率以及無沖突的運(yùn)行。首先介紹了課題的研究背景、目的及研究的主要內(nèi)容,描述了AGV發(fā)展整體的概況和分類以及多AGV系統(tǒng)的基本組成。并對用于AGV系統(tǒng)路徑規(guī)劃所使用的算法進(jìn)行研究和總結(jié)。本文在閱讀并研究了相關(guān)文獻(xiàn)的基礎(chǔ)上,針對人機(jī)混合環(huán)境下多AGV系統(tǒng)的特性,將拓?fù)涞貓D與動(dòng)態(tài)參數(shù)結(jié)合,提出用于解決人機(jī)混合環(huán)境下交通情況復(fù)雜問題的動(dòng)態(tài)參數(shù)拓?fù)涞貓D。改善了離線-在線兩階段路徑規(guī)劃算法,該算法包括離線階段采用Dijkstra算法對單AGV的最短路徑求解,以及當(dāng)路徑不能滿足避免沖突的情況時(shí),采用根據(jù)帶約束的多目標(biāo)遺傳算法對AGV進(jìn)行路徑的重新規(guī)劃。針對車間內(nèi)人機(jī)混合環(huán)境下復(fù)雜的交通情況,對多AGV系統(tǒng)運(yùn)行的不同區(qū)域進(jìn)行分析,制定出與可能出現(xiàn)的交通狀況相對應(yīng)的交通調(diào)度策略,對AGV在實(shí)際中的應(yīng)用有一定的指導(dǎo)意義。本文在理論研究的基礎(chǔ)上,結(jié)合某汽車企業(yè)物流搬運(yùn)現(xiàn)狀,對使用AGV代替人工操作的方案進(jìn)行了改善研究,通過仿真軟件對AGV進(jìn)行路徑規(guī)劃,證明本文改善的路徑規(guī)劃算法大大改善了系統(tǒng)的柔性,效率。依據(jù)AGV系統(tǒng)運(yùn)行現(xiàn)場情況,采用多AGV系統(tǒng)交通調(diào)度策略對該項(xiàng)目進(jìn)行交通調(diào)度方案的確定,使用該方案進(jìn)行第二次試運(yùn)行,證明了本文提出的交通調(diào)度策略對AGV系統(tǒng)在實(shí)際中的應(yīng)用具有一定的指導(dǎo)意義。最后,對本文所進(jìn)行的研究工作做了簡要的總結(jié),并提出了進(jìn)一步的研究展望。
【學(xué)位授予單位】：沈陽工業(yè)大學(xué)
【學(xué)位級別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2018
【分類號】：TP23
【圖文】：

圖 2.1 AGV 發(fā)展趨勢Fig. 2.1 Development trend of AGV2.1.2 AGV 的分類由于 AGV 多種多樣，按照不同的分類方式，可以將 AGV 分成很多種類。本文按照導(dǎo)航方式、驅(qū)動(dòng)方式、移載方式以及自主程度四個(gè)分類方式對 AGV 進(jìn)行分類，具體分類如表 2.1 所示。表 2.1 AGV 分類表Tab. 2.1 Table of AGV classification分類依據(jù) 分類導(dǎo)航方式驅(qū)動(dòng)方式移載方式自主程度電磁自動(dòng)導(dǎo)航、坐標(biāo)自動(dòng)導(dǎo)航、光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)航、激光自動(dòng)導(dǎo)航、慣性自動(dòng)導(dǎo)航、視覺自動(dòng)導(dǎo)航、GPS 自動(dòng)導(dǎo)航、復(fù)合導(dǎo)航單輪驅(qū)動(dòng)、雙輪驅(qū)動(dòng)、多輪驅(qū)動(dòng)搬運(yùn)型、裝配型、牽引式智能型、普通型按照導(dǎo)航方式 AGV 可分為電磁自動(dòng)導(dǎo)航、坐標(biāo)自動(dòng)導(dǎo)航、光學(xué)自動(dòng)導(dǎo)航、激光自

圖 2.2 電磁自動(dòng)導(dǎo)航示意圖Fig. 2.2 Electromagnetic automatic navigation diagram導(dǎo)航利用激光掃描器識別設(shè)置在其活動(dòng)范圍內(nèi)的若引導(dǎo) AGV 運(yùn)行，導(dǎo)航方式示意圖如圖 2.3 所 AGV 反射板兩部分組成[38]。通常在 AGV 設(shè)備道路四周，在精度要求高或遮擋物較多的位置導(dǎo)航具有精度高，施工方便等優(yōu)點(diǎn)，但是由于礙物較多的場景應(yīng)用。

【參考文獻(xiàn)】

相關(guān)期刊論文 前10條

1 李偉娟;;淺析AGV小車的引導(dǎo)方式及其發(fā)展趨勢[J];中小企業(yè)管理與科技(中旬刊);2015年04期

2 白帥福;唐敦兵;顧文斌;鄭X;;基于混合區(qū)域控制模型的多AGV系統(tǒng)調(diào)度研究與實(shí)現(xiàn)[J];機(jī)械與電子;2012年03期

3 范思廣;;電動(dòng)汽車電機(jī)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)及其控制技術(shù)的研究[J];汽車零部件;2011年08期

4 李惠光;賈建成;冷春輝;;基于分步控制算法的多AGV路徑規(guī)劃[J];控制工程;2010年S2期

5 柳賽男;柯映林;;自動(dòng)化倉庫系統(tǒng)AGV小車優(yōu)化調(diào)度方法[J];組合機(jī)床與自動(dòng)化加工技術(shù);2008年06期

6 姚俊武;黃叢生;;多機(jī)器人系統(tǒng)協(xié)調(diào)協(xié)作控制技術(shù)綜述[J];黃石理工學(xué)院學(xué)報(bào);2007年06期

7 張正義;AGV技術(shù)發(fā)展綜述[J];物流技術(shù)與應(yīng)用;2005年07期

8 金芳,方凱,王京林;基于排隊(duì)論的AGV調(diào)度研究[J];儀器儀表學(xué)報(bào);2004年S1期

9 羅志凡;盧耀祖;張氫;卞永明;;一類自動(dòng)引導(dǎo)小車的路徑規(guī)劃方法[J];中國工程機(jī)械學(xué)報(bào);2004年04期

10 關(guān)宏,張智勇,楊文華,卯彥,彭之光;AGV整體集成系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)[J];物流技術(shù);2004年04期

相關(guān)博士學(xué)位論文 前1條

1 趙長友;煙葉原料配方立體倉庫優(yōu)化運(yùn)行與仿真研究[D];山東大學(xué);2008年

相關(guān)碩士學(xué)位論文 前8條

1 荀燕琴;基于群體智能優(yōu)化的AGV路徑規(guī)劃算法研究[D];吉林大學(xué);2017年

2 汪先超;多AGV系統(tǒng)的組合導(dǎo)航控制與調(diào)度方法研究[D];大連理工大學(xué);2016年

3 劉維民;AGV路徑規(guī)劃與調(diào)度系統(tǒng)研究[D];華南理工大學(xué);2016年

4 趙東雄;多自動(dòng)導(dǎo)引小車系統(tǒng)（AGVS）路徑規(guī)劃研究[D];湖北工業(yè)大學(xué);2014年

5 馮海雙;AGV自動(dòng)運(yùn)輸系統(tǒng)調(diào)度及路徑規(guī)劃的研究[D];哈爾濱工業(yè)大學(xué);2013年

6 邊培瑩;FMS物流系統(tǒng)建模、仿真及實(shí)時(shí)調(diào)度優(yōu)化[D];西安理工大學(xué);2009年

7 周華龍;基于ARM的自動(dòng)導(dǎo)引車設(shè)計(jì)[D];蘇州大學(xué);2008年

8 盧冬華;計(jì)算機(jī)控制自動(dòng)導(dǎo)向小車（AGV）的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[D];上海交通大學(xué);2006年

本文編號：2738287