【摘要】：自動導航運輸車的出現(xiàn)只有短短幾十年的歷史,但它的發(fā)展卻十分迅速。企業(yè)對于現(xiàn)代化生產(chǎn)管理觀念越來越重視,相應對生產(chǎn)線運行管理、物流系統(tǒng)的柔性要求也越來越高,因此AGV一定會得到廣泛的應用,本文主要對AGV機械結構,倉庫管理軟件和最短路徑問題等問題進行了研究和探索,主要內(nèi)容如下。 首先闡述了AGV總體方案,總體方案是之后各步驟的前提與基礎。根據(jù)方案的設計要求,對其機構構型、驅(qū)動方式、傳動方式和轉向方式進行了選取。確定各個零件的詳細尺寸,并在Solidwords上完成了AGV各零件的三維建模和裝配、運動仿真、有限元分析和渲染,并對軸和車叉部分進行了校核。之后簡單介紹AGV的硬件設計。 其次對倉庫管理軟件進行了闡述。倉庫管理軟件是倉庫管理和調(diào)度的重要組成部分,它包括顯示模塊和功能模塊。根據(jù)用戶的需求設計各個模塊,不斷擴展和完善其功能,使其使用更加方便和穩(wěn)定。介紹了版本的更新,簡要說明兩個版本的差別和更新的原因,并闡述了編寫的技術文檔和制作的教程視頻。 最后對AGV路徑規(guī)劃進行了闡述,路徑規(guī)劃是保證AGV能夠按最優(yōu)路徑來完成貨單任務,有助于節(jié)約空間和時間成本,本文分別從單小車最短路徑和多小車聯(lián)調(diào)兩方面進行說明。首先查閱了大量的參考文獻和書籍,分析比較了各個算法的優(yōu)缺點和實用程度,最終選擇了Dijkstra算法作為本項目實現(xiàn)最短路徑的算法。先是在測試程序中實現(xiàn)Dijkstra算法,之后將移植到倉庫管理軟件之中。實現(xiàn)了單AGV的最短路徑規(guī)劃問題,之后用時間窗來解決多小車調(diào)度的問題。 本文以AGV自動導引車項目為基礎,首先對AGV總體方案進行了設計,對其機構構型、驅(qū)動方式、傳動方式和轉向方式進行了分析,并使用Solidworks軟件對其進行三維建模、運動仿真、有限元分析和渲染。之后對倉庫管理軟件的制作進行了描述。最后對AGV最短路徑和多小車調(diào)度問題進行了闡述。對后續(xù)AGV的研究具有借鑒意義。
[Abstract]:......
【學位授予單位】：北京郵電大學
【學位級別】：碩士
【學位授予年份】：2015
【分類號】：TP23

【參考文獻】

相關期刊論文 前10條

1 謝明鴻;張亞飛;付琨;吳一戎;;圖像中規(guī)則目標的輪廓提取算法研究[J];測繪科學;2007年02期

2 廖華麗,周祥,董豐,王廷旗;基于模糊控制的AGV尋跡算法[J];哈爾濱工業(yè)大學學報;2005年07期

3 陳華志,謝存禧;移動機器人導航及其相關技術的研究[J];機床與液壓;2003年04期

4 董再勵,王光輝,田彥濤,朱楓,洪偉;自主移動機器人激光全局定位系統(tǒng)研究[J];機器人;2000年03期

5 劉國棟,曲道奎,張雷;多AGV調(diào)度系統(tǒng)中的兩階段動態(tài)路徑規(guī)劃[J];機器人;2005年03期

6 孟江華,朱紀洪,孫增圻;未知環(huán)境下基于傳感器的移動機器人路徑規(guī)劃新方法[J];機器人;2005年04期

7 柯映林,范樹遷;基于點云的邊界特征直接提取技術[J];機械工程學報;2004年09期

8 沈治;;淺談自動導向小車(AGV)技術發(fā)展[J];科技廣場;2008年12期

9 胡正興,李一民,詹躍東;自動導引小車局部智能避障的A~*算法[J];昆明理工大學學報(理工版);2005年05期

10 謝明鴻;張亞飛;付琨;吳一戎;;一種基于矩和支配點檢測的多邊形擬合算法[J];模式識別與人工智能;2007年02期

，

本文編號：2476602