【摘要】：自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車的出現(xiàn)只有短短幾十年的歷史,但它的發(fā)展卻十分迅速。企業(yè)對(duì)于現(xiàn)代化生產(chǎn)管理觀念越來越重視,相應(yīng)對(duì)生產(chǎn)線運(yùn)行管理、物流系統(tǒng)的柔性要求也越來越高,因此AGV一定會(huì)得到廣泛的應(yīng)用,本文主要對(duì)AGV機(jī)械結(jié)構(gòu),倉庫管理軟件和最短路徑問題等問題進(jìn)行了研究和探索,主要內(nèi)容如下。 首先闡述了AGV總體方案,總體方案是之后各步驟的前提與基礎(chǔ)。根據(jù)方案的設(shè)計(jì)要求,對(duì)其機(jī)構(gòu)構(gòu)型、驅(qū)動(dòng)方式、傳動(dòng)方式和轉(zhuǎn)向方式進(jìn)行了選取。確定各個(gè)零件的詳細(xì)尺寸,并在Solidwords上完成了AGV各零件的三維建模和裝配、運(yùn)動(dòng)仿真、有限元分析和渲染,并對(duì)軸和車叉部分進(jìn)行了校核。之后簡單介紹AGV的硬件設(shè)計(jì)。 其次對(duì)倉庫管理軟件進(jìn)行了闡述。倉庫管理軟件是倉庫管理和調(diào)度的重要組成部分,它包括顯示模塊和功能模塊。根據(jù)用戶的需求設(shè)計(jì)各個(gè)模塊,不斷擴(kuò)展和完善其功能,使其使用更加方便和穩(wěn)定。介紹了版本的更新,簡要說明兩個(gè)版本的差別和更新的原因,并闡述了編寫的技術(shù)文檔和制作的教程視頻。 最后對(duì)AGV路徑規(guī)劃進(jìn)行了闡述,路徑規(guī)劃是保證AGV能夠按最優(yōu)路徑來完成貨單任務(wù),有助于節(jié)約空間和時(shí)間成本,本文分別從單小車最短路徑和多小車聯(lián)調(diào)兩方面進(jìn)行說明。首先查閱了大量的參考文獻(xiàn)和書籍,分析比較了各個(gè)算法的優(yōu)缺點(diǎn)和實(shí)用程度,最終選擇了Dijkstra算法作為本項(xiàng)目實(shí)現(xiàn)最短路徑的算法。先是在測試程序中實(shí)現(xiàn)Dijkstra算法,之后將移植到倉庫管理軟件之中。實(shí)現(xiàn)了單AGV的最短路徑規(guī)劃問題,之后用時(shí)間窗來解決多小車調(diào)度的問題。 本文以AGV自動(dòng)導(dǎo)引車項(xiàng)目為基礎(chǔ),首先對(duì)AGV總體方案進(jìn)行了設(shè)計(jì),對(duì)其機(jī)構(gòu)構(gòu)型、驅(qū)動(dòng)方式、傳動(dòng)方式和轉(zhuǎn)向方式進(jìn)行了分析,并使用Solidworks軟件對(duì)其進(jìn)行三維建模、運(yùn)動(dòng)仿真、有限元分析和渲染。之后對(duì)倉庫管理軟件的制作進(jìn)行了描述。最后對(duì)AGV最短路徑和多小車調(diào)度問題進(jìn)行了闡述。對(duì)后續(xù)AGV的研究具有借鑒意義。
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【學(xué)位授予單位】：北京郵電大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TP23

【參考文獻(xiàn)】

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本文編號(hào)：2476602