【摘要】：針對多自動導引車(Automated Guided Vehicle,AGV)在倉儲物流中的路徑規(guī)劃問題,提出一種基于時間窗模型的動態(tài)路徑規(guī)劃方法,以實現(xiàn)多AGV的動態(tài)路徑規(guī)劃。首先,利用A~*算法啟發(fā)式地為多個AGV規(guī)劃路徑;其次,計算AGV經(jīng)過路徑節(jié)點的時間,通過對時間窗的排布和更新解決了多AGV在路徑規(guī)劃中的碰撞沖突問題,而且通過動態(tài)地為多AGV分配優(yōu)先級,提升了系統(tǒng)效率;最后,當路徑中出現(xiàn)障礙物時,通過動態(tài)更改道路權重,重新進行路徑規(guī)劃,實現(xiàn)了實時避障。仿真實驗結果表明,該算法在保證路徑最優(yōu)的條件下能有效避免碰撞沖突,完成無重復、無沖突的系統(tǒng)調(diào)度,不僅能提高系統(tǒng)效率,而且在動態(tài)環(huán)境下具有良好的適應性和魯棒性。
[Abstract]:A dynamic path planning method based on time window model is proposed to solve the path planning problem of multi-automatic guidance vehicle (Automated Guided Vehicle,AGV) in warehouse logistics, so as to realize the dynamic path planning of multiple AGV. Firstly, we use the Agna * algorithm to heuristically plan the paths for multiple AGV. Secondly, the time of AGV passing through a path node is calculated, and the collision conflict problem of multiple AGV in path planning is solved by arranging and updating the time window, and the system efficiency is improved by dynamically assigning priority to multiple AGV. Finally, when obstacles appear in the path, real-time obstacle avoidance is realized by dynamically changing the weight of the road and re-planning the path. The simulation results show that the algorithm can effectively avoid collision conflict and complete the system scheduling without duplication and conflict under the condition that the path is optimal. It can not only improve the system efficiency, but also improve the efficiency of the system. Moreover, it has good adaptability and robustness in dynamic environment.
【作者單位】： 浙江工業(yè)大學信息工程學院;
【基金】：國家自然科學基金(61573319,61202203) 浙江省杰出青年科學基金(LR16F030005)資助
【分類號】：TP23

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本文編號：2378909