發(fā)布時間：2023-11-14 18:26

　　隨著計算機、通信及人工智能技術(shù)的發(fā)展,多智能體系統(tǒng)(Multi-Agent System,MAS)的協(xié)調(diào)控制已經(jīng)成為了一個熱門的研究領(lǐng)域。許多協(xié)調(diào)控制問題,包括編隊控制,均在一致性理論的基礎(chǔ)上建立起來。本文主要研究帶有領(lǐng)航者的多智能體系統(tǒng)的一致性問題,分析并提出了在拓撲結(jié)構(gòu)切換的條件下,帶有領(lǐng)航者的線性連續(xù)多智能體系統(tǒng)、不確定多智能體系統(tǒng)以及非線性多智能體系統(tǒng)的一致性控制方法。首先,考慮了帶有領(lǐng)航者的線性連續(xù)多智能體系統(tǒng)在切換拓撲下的一致性控制問題。通過系統(tǒng)分析與建模,設(shè)計了在系統(tǒng)拓撲滿足聯(lián)合連通條件下的控制算法,并利用數(shù)學(xué)分析將領(lǐng)航跟隨問題轉(zhuǎn)化成為誤差分析問題。其次,研究了當線性連續(xù)系統(tǒng)矩陣中存在有界不確定參數(shù)時,帶有領(lǐng)航者的不確定多智能體系統(tǒng)的一致性問題。針對某些智能體信息的不可獲取性,結(jié)合系統(tǒng)模型設(shè)置狀態(tài)觀測器,并基于觀測器設(shè)計控制算法使系統(tǒng)達到一致性。最后,實現(xiàn)了帶有領(lǐng)航者的非線性多智能體系統(tǒng)的一致性控制。由實際出發(fā),當多智能體系統(tǒng)中存在未知非線性項時,通過參數(shù)化估計該未知非線性項,結(jié)合基于觀測器的非線性多智能體輸出反饋控制,設(shè)計自適應(yīng)控制律以及分布式控制協(xié)議�；诶钛牌罩Z夫穩(wěn)...

【文章頁數(shù)】：80 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
1 緒論
    1.1 研究背景與意義
    1.2 國內(nèi)外研究現(xiàn)狀
    1.3 論文的主要研究內(nèi)容
2 預(yù)備知識
    2.1 代數(shù)圖論
    2.2 一致性問題描述
    2.3 跟隨領(lǐng)航者的編隊方法介紹
    2.4 本章小結(jié)
3 切換拓撲下帶有領(lǐng)航者的線性多智能體系統(tǒng)
    3.1 引言
    3.2 系統(tǒng)拓撲結(jié)構(gòu)介紹
    3.3 系統(tǒng)建模
    3.4 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
    3.5 仿真結(jié)果
    3.6 本章小結(jié)
4 切換拓撲下帶有領(lǐng)航者的不確定線性多智能體系統(tǒng)
    4.1 引言
    4.2 系統(tǒng)分析與建模
    4.3 狀態(tài)觀測器設(shè)置
    4.4 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
    4.5 仿真結(jié)果
    4.6 本章小結(jié)
5 切換拓撲下帶有領(lǐng)航者的非線性多智能體系統(tǒng)
    5.1 引言
    5.2 系統(tǒng)建模
    5.3 狀態(tài)觀測器設(shè)置
    5.4 系統(tǒng)穩(wěn)定性分析
    5.5 仿真結(jié)果
    5.6 不確定非線性多智能體系統(tǒng)問題
    5.7 本章小結(jié)
6 總結(jié)與展望
    6.1 全文總結(jié)
    6.2 課題展望
致謝
參考文獻
附錄I 攻讀碩士學(xué)位期間發(fā)表的主要文章



本文編號：3863972