科技進(jìn)步與社會的發(fā)展讓人類對于車輛的安全、效率以及舒適等方面的要求蒸蒸日上。伴隨汽車電子、計(jì)算機(jī)、智能自動化、人工智能以及VANET等技術(shù)的高度發(fā)展,高級別自動駕駛功能的智能網(wǎng)聯(lián)汽車聯(lián)合5G-V2X技術(shù)將逐步實(shí)現(xiàn)規(guī)�；纳虡I(yè)應(yīng)用,成為發(fā)展智慧交通系統(tǒng)、提高道路交通安全水平的重要引擎。車輛的駕駛行為決策是保證交通安全以及提高行駛效率的重要因素。因此,本文選取博弈的方法進(jìn)行車輛的行為預(yù)測,并結(jié)合控制技術(shù)來驗(yàn)證策略的可行性。首先,構(gòu)建2自由度車輛動力學(xué)模型以及駕駛員模型;從決策規(guī)劃的角度,計(jì)算車輛間安全車距,探討刺激車道選擇的不同反應(yīng)與激勵因素;初選五次多項(xiàng)式的換道軌跡進(jìn)行軌跡預(yù)測。其次,考慮車輛駕駛策略選擇基于周邊車輛行為交互的影響,利用擴(kuò)展型博弈樹的研究方法將多車行為交互分解成在完美信息下基于行動順序先后的兩兩多人動態(tài)合作博弈,依據(jù)逆推歸納法求解子博弈完美納什均衡,得到車間基于相互依賴的最優(yōu)策略,計(jì)算相應(yīng)收益。進(jìn)而,基于最優(yōu)策略聯(lián)合車輛動力學(xué)模型,駕駛員模型,車輛換道軌跡模型完成經(jīng)典PID縱向控制策略和基于前饋與反饋的最優(yōu)橫向路徑跟隨的上層控制系統(tǒng)。最后,搭建PreScan與Matlab... 

【文章來源】：燕山大學(xué)河北省

【文章頁數(shù)】：118 頁

【學(xué)位級別】：碩士

【部分圖文】：

城市道路交通場景

目標(biāo)車跟隨決策控制算法模型


本文編號：3598255