多機器人系統(tǒng)的空間分布能力、信息共享能力和功能擴展能力使其在安全防衛(wèi)和災(zāi)害響應(yīng)等領(lǐng)域具有良好的應(yīng)用潛力與發(fā)展前景,巡邏任務(wù)作為其中重要的一環(huán),不僅要求從全局角度對機器人調(diào)度進行優(yōu)化,還需使機器人保持自主的協(xié)同能力從而適應(yīng)環(huán)境的動態(tài)變化�；诖�,本文分別針對集中式和分布式的多機器人巡邏系統(tǒng)展開了研究,根據(jù)不同的應(yīng)用背景,由簡單至復(fù)雜,由靜態(tài)至動態(tài),運用生物智能啟發(fā)的優(yōu)化算法全局規(guī)劃巡邏路徑,設(shè)計基于事件驅(qū)動控制的協(xié)同方法提升巡邏策略的自適應(yīng)性,旨在使機器人實現(xiàn)高效、自主、智能地巡邏,主要研究內(nèi)容包含如下幾個方面:（1）針對目前多機器人巡邏領(lǐng)域特別是國內(nèi)研究中相關(guān)綜述文獻的空白,本文對2002年巡邏問題首次被正式提出并定義以來的代表性研究成果進行了回顧,根據(jù)環(huán)境中是否存在外來入侵者這一條件將已有研究成果分為普通巡邏和對抗巡邏兩個大類。在這兩個類別中,環(huán)境的不同導(dǎo)致了巡邏目標的不同,進一步導(dǎo)致了巡邏方法的不同,因此,本文對每類問題從模型建立、評價指標和協(xié)同方法等方面進行了總結(jié),系統(tǒng)性地歸納了多機器人巡邏系統(tǒng)的知識體系和理論框架,并提出了目前存在的開放性問題和待研究方向。（2）基礎(chǔ)的靜態(tài)巡邏問... 

【文章來源】：東華大學(xué)上海市 211工程院校 教育部直屬院校

【文章頁數(shù)】：119 頁

【學(xué)位級別】：博士

【部分圖文】：

基因組示例

sNIOA多峰優(yōu)化能力測試結(jié)果

小生境距離閾值對實驗結(jié)果的影響

【參考文獻】：
期刊論文
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[3]An Optimized Oxygen System Scheduling With Electricity Cost Consideration in Steel Industry[J]. Zhongyang Han,Jun Zhao,Wei Wang.  IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica. 2017(02)
[4]A Chance Constrained Optimal Reserve Scheduling Approach for Economic Dispatch Considering Wind Penetration[J]. Yufei Tang,Chao Luo,Jun Yang,Haibo He.  IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica. 2017(02)
[5]Theory and Application of Multi-robot Service-oriented Architecture[J]. Yunfei Cai,Zhenmin Tang,Yuhua Ding,Bin Qian.  IEEE/CAA Journal of Automatica Sinica. 2016(01)
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[7]計算智能的新框架:生物網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)[J]. 丁永生.  智能系統(tǒng)學(xué)報. 2007(02)

博士論文
[1]無人機集群系統(tǒng)偵察監(jiān)視任務(wù)規(guī)劃方法[D]. 陳少飛.國防科學(xué)技術(shù)大學(xué) 2016



本文編號：3492891