無(wú)人駕駛車輛作為一種能進(jìn)行多種交叉學(xué)科試驗(yàn)的綜合智能體,在智慧交通和復(fù)雜高危特殊環(huán)境中具有重大研究意義和戰(zhàn)略應(yīng)用價(jià)值,引起了眾多科研、軍事、工業(yè)等方面的廣泛關(guān)注。無(wú)人駕駛車輛的行為決策能力對(duì)車輛行駛的安全性與靈活性有重要的影響,如何將行為決策的智能化水平進(jìn)一步提升是無(wú)人駕駛研究人員側(cè)重關(guān)注的難點(diǎn)。在復(fù)雜的智慧交通和不確定的高危環(huán)境中,如何讓行為決策系統(tǒng)適時(shí)地給無(wú)人駕駛車輛提供安全、可靠的結(jié)果也是研究重點(diǎn)�，F(xiàn)有很多行為決策更注重簡(jiǎn)單、確定交通環(huán)境的研究,無(wú)法滿足以上需求。因此,本文針對(duì)如何有效的從無(wú)人駕駛車輛的行為決策中進(jìn)行知識(shí)獲取和知識(shí)表示,如何合理的處理所感知的車輛信息從而對(duì)其進(jìn)行存儲(chǔ)、管理和使用并構(gòu)建知識(shí)庫(kù),如何準(zhǔn)確的在復(fù)雜場(chǎng)景下完成無(wú)人駕駛車輛行為決策問(wèn)題的求解和推理等,都是知識(shí)庫(kù)亟需解決的關(guān)鍵問(wèn)題。為解決上述無(wú)人駕駛車輛行為決策的知識(shí)獲取與表示、知識(shí)建模與融合、知識(shí)推理和存儲(chǔ)等關(guān)鍵問(wèn)題,本文采用了知識(shí)庫(kù)管理系統(tǒng)的理念,開展了基于多級(jí)知識(shí)超圖的行為決策知識(shí)表示、知識(shí)一致性檢驗(yàn)、問(wèn)題求解、建模方法、多知識(shí)融合推理,以及面向無(wú)人駕駛車輛行為決策知識(shí)庫(kù)管理系統(tǒng)構(gòu)建方法等方面的研究,實(shí)現(xiàn)... 

【文章來(lái)源】：中國(guó)科學(xué)技術(shù)大學(xué)安徽省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：140 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：博士

【部分圖文】：

圖１．?２?Ｊｕｎｉｏｒ的并聯(lián)式行為決策系統(tǒng)??

?第１章緒論???聯(lián)結(jié)構(gòu)的特點(diǎn)是將任務(wù)細(xì)分再進(jìn)行層級(jí)推理，對(duì)某一工況問(wèn)題的具體處理特別??合用。??＿ｉ下—任務(wù)點(diǎn)最短全車及路口優(yōu)先全車重新規(guī)劃??＾距離規(guī)劃—級(jí)判定?Ｈ生牛里新關(guān)??根據(jù)轉(zhuǎn)向燈信息＿＿＾運(yùn)動(dòng)規(guī)劃器生成＿．??的路口重新規(guī)劃＂￣￣ｙ?目標(biāo)點(diǎn)?￣??圖１．１?Ｔａｂｓ的串聯(lián)式行為決策系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．１?Ｔｈｅ?ｔａｎｄｅｍ?ｂｅｈａｖｉｏｒ?ｄｅｃｉｓｉｏｎ?ｓｙｓｔｅｍ?ｏｆ?Ｔａｌｏｓ??⑵并聯(lián)結(jié)構(gòu)??斯坦福大學(xué)研制的無(wú)人駕駛車輛Ｊｕｎｉｏｒ＾應(yīng)用了如圖］．２所示的并聯(lián)式的行??為決策系統(tǒng)。該系統(tǒng)將整個(gè)行為決策劃分為互相獨(dú)立的１３個(gè)子狀態(tài)：初始化、??前向行駛、越過(guò)實(shí)線行駛、自主泊車等。即使劃分了最多的子狀態(tài)系統(tǒng)，但依??然對(duì)真實(shí)場(chǎng)景沒(méi)有很高的辨識(shí)準(zhǔn)確率。??Ｉ??初始化??，一＂?．．．．．．．．．：：：前向行駛?Ａ?￣￣－Ｔ—?ｆ??Ｕ形彎前停止?ｕ——?停止標(biāo)志前等待??＼?＇?ｉ?越過(guò)實(shí)線行駛?—７?１??］ｖｍｉｍｉｉ?｜（??／／??１?Ｖ?１?路口通過(guò)ｋ??＾??＼?＾?自主泊車??圖１．?２?Ｊｕｎｉｏｒ的并聯(lián)式行為決策系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．２?Ｔｈｅ?ｐａｒａｌｌｅｌ?ｂｅｈａｖｉｏｒ?ｄｅｃｉｓｉｏｎ?ｓｙｓｔｅｍ?ｏｆ?Ｊｕｎｉｏｒ??這種只采用子狀態(tài)更細(xì)的劃分的并聯(lián)式結(jié)構(gòu)無(wú)法使得場(chǎng)景的遍歷深度加??深，且會(huì)把場(chǎng)景的識(shí)別正確性拉低。??梅賽德斯奔馳公司研制的無(wú)人駕駛車輛Ｂｅｒｔｈａ＾的行為決策系統(tǒng)是設(shè)置??了放棄管理功能的并聯(lián)式結(jié)構(gòu)，如圖１．３所示。該系統(tǒng)設(shè)有獨(dú)立且能夠并行運(yùn)??行的四個(gè)子狀態(tài)，并且在放

?第１章緒論???１系統(tǒng)使能Ｉ?＾??１?Ｉ?１?１放棄管理??Ｌ?自動(dòng)雜！??—?ｆ?zhèn)�丨駕駛操縱??Ｉ?＿?—Ｉ?－／?Ｕ袢信號(hào)??標(biāo)分析?＾放棄管理ｐ?Ｉ人工干預(yù)??＾?——ｙ?＼?￣?ｙ??圖１．?３放棄管理功能的并聯(lián)式行為決策系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．３?Ａ?ｐａｒａｌｌｅｌ?ｂｅｈａｖｉｏｒ?ｄｅｃｉｓｉｏｎ?ｓｙｓｔｅｍ?ｔｈａｔ?ｇｉｖｅｓ?ｕｐ?ｍａｎａｇｅｍｅｎｔ?ｆｕｎｃｔｉｏｎｓ??國(guó)防科學(xué)技術(shù)大學(xué)的孫振平團(tuán)隊(duì)研制的無(wú)人駕駛車輛紅旗ＣＡ７４６０［６）應(yīng)用??了并聯(lián)式的行為決策系統(tǒng)，如圖１．４所示。該系統(tǒng)是特別設(shè)計(jì)為高速公路工況??下的挑戰(zhàn)。??＿Ｌ＿Ｊ自由跟蹤－Ｖ行車道上＾Ｔ＾Ｔ＿??ｇＡ?行車道車輛追蹤一＊１離開??＿＿＿＿??超車道進(jìn)…行車道追??入行車道?Ｔ?蹤超車道??超車ｉｔ衛(wèi)｜］?＾自由跟蹤??車輛追蹤１４?＞?超車道??圖１．?４紅旗ＣＡ７４６０的并聯(lián)式行為決策系統(tǒng)??Ｆｉｇ．?１．４?Ｔｈｅ?ｐａｒａｌｌｅｌ?ｂｅｈａｖｉｏｒ?ｄｅｃｉｓｉｏｎ?ｓｙｓｔｅｍ?ｏｆ?ＨｏｎｇＱｉ?ＣＡ７４６０??無(wú)人駕駛車輛ＡｒｎｉｉｅＷＡＹ＾Ｍ是有卡爾斯魯厄工業(yè)大學(xué)團(tuán)隊(duì)研制，并行式??的層次狀態(tài)機(jī)的行為決策系統(tǒng)結(jié)構(gòu)在該系統(tǒng)中充分的應(yīng)用。布倫瑞克工業(yè)大學(xué)??研制的無(wú)人駕駛車輛Ｃａｒｏｌｉｎｅ％采用了具有投票機(jī)制的移動(dòng)導(dǎo)航分布式行為決??策體系結(jié)構(gòu)。??并聯(lián)式結(jié)構(gòu)可以迅速、敏捷的對(duì)各個(gè)模塊的輸入進(jìn)行處理。并聯(lián)式結(jié)構(gòu)的??場(chǎng)景遍歷廣度比較深，其模塊化的表示方法方便對(duì)其進(jìn)行擴(kuò)展。當(dāng)然，也存在??缺少吋序性，場(chǎng)景遍歷深度不夠深等缺點(diǎn)。使得其無(wú)法對(duì)環(huán)

【參考文獻(xiàn)】：
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