隨著科技的發(fā)展,多智能體系統(tǒng)在實際中有著越來越廣泛的應用,同時也吸引了大量學者的關注.一致性問題是指在多智能體系統(tǒng)中相鄰智能體之間通過信息交互來對自身的狀態(tài)進行更新,最終使得系統(tǒng)中每個智能體的狀態(tài)達成一致.本文基于現已有的Lyapunov穩(wěn)定性理論和代數圖論等成熟的相關理論,主要研究了基于延遲采樣數據的leader-following和leaderless多智能體系統(tǒng)一致性問題.首先,研究了有向拓撲下基于延遲采樣數據的leader-following和leaderless多智能體系統(tǒng)一致性問題.這一章節(jié)中,我們假設leader智能體是沒有控制輸入的,并假設所有智能體的非線性動態(tài)均滿足Lipschitz條件.然后我們利用輸出的采樣、延遲數據設計一個分布式輸出反饋控制器.基于上述控制器,并使用給出的智能體的狀態(tài)估計誤差設計合適的Lyapunov-Krasovskii泛函以及輔助積分函數,通過使用相關的不等式技巧,證明了本章節(jié)所考慮的系統(tǒng)可達到全局指數穩(wěn)定.然后,研究了基于延遲采樣數據的多智能體系統(tǒng)包容控制問題.在此章節(jié)中,系統(tǒng)中智能體的狀態(tài)假設是不可量測的.在考慮采樣傳輸滯后的情況下,設計... 

【文章來源】：三峽大學湖北省

【文章頁數】：71 頁

【學位級別】：碩士

【文章目錄】：
內容摘要
abstract
引言
1 緒論
    1.1 多智能體系統(tǒng)一致性研究現狀
    1.2 基于采樣數據的多智能體系統(tǒng)一致性研究現狀
    1.3 論文的結構及主要內容
    1.4 主要研究方法介紹
2 預備知識
    2.1 代數圖論及相關知識
    2.2 符號對照表
3 基于延遲采樣數據和有向拓撲的多智能體一致性
    3.1 引言
    3.2 問題描述及主要成果
        3.2.1 Leader-following多智能體系統(tǒng)一致性
        3.2.2 Leaderless 多智能體系統(tǒng)一致性
    3.3 數值仿真
    3.4 本章小結
4 基于延遲采樣數據的多智能體系統(tǒng)包容控制問題
    4.1 引言
    4.2 問題描述及主要成果
    4.3 數值仿真
    4.4 本章小結
5 總結與展望
    5.1 總結
    5.2 展望
參考文獻
致謝
附錄 :攻讀碩士學位期間發(fā)表的部分學術論著



本文編號：2971241