本文關鍵詞：基于人體髖關節(jié)轉(zhuǎn)動中心分析的髖關節(jié)外骨骼仿生設計（英文）

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【摘要】：為了改善外骨骼穿戴舒適性,本文提出了一種基于人機物理交互優(yōu)化的外骨骼設計方法。該方法通過設計外骨骼髖關節(jié),使其保證人體髖關節(jié)運動時外骨骼髖關節(jié)轉(zhuǎn)動中心能跟隨人體髖關節(jié)轉(zhuǎn)動中心的運動軌跡。當人體髖關節(jié)運動時,通過實驗測量和計算可以得到其轉(zhuǎn)動中心軌跡。本文設計的外骨骼髖關節(jié)運動機構能在人體髖關節(jié)屈曲/伸展和外展/內(nèi)收時,保證轉(zhuǎn)動中心都能夠包容人體髖關節(jié)轉(zhuǎn)動中心運動范圍。同時,所設計的外骨骼髖關節(jié)被應用到下肢步行康復訓練外骨骼中。通過人機接觸力實驗可知,與傳統(tǒng)設計外骨骼髖關節(jié)進行相比,本文設計的仿生髖關節(jié)外骨骼在髖關節(jié)屈曲/伸展和內(nèi)收/外展時分別可以減小24.1%和76.0%的人機接觸力。這一結(jié)果證明仿生設計髖關節(jié)外骨骼更具穿戴舒適性,更符合人機工程學的設計要求。最后,本文通過建立人機閉式鏈模型進一步分析了仿生設計對于人體髖關節(jié)內(nèi)力的影響,并驗證該設計能減少關節(jié)內(nèi)力作用。
【作者單位】： State
【關鍵詞】： 髖關節(jié)外骨骼 髖關節(jié)中心 柔順關節(jié) 人機交互力
【基金】：Project supported by the National Natural Science Foundation of China(No.51221004)
【分類號】：R496;TB18
【正文快照】： 1 Introduction With rapid progress in mechatronics and robotics,anthropomorphic exoskeletons have been widely studied for rehabilitation applications and for general walking assistance.Key contributions in these areas include lower extremity exoskeleton，

本文編號：524012