發(fā)布時間：2024-12-27 04:24

　　 為提高雙液壓馬達(dá)同步控制系統(tǒng)的同步控制精度,消除由于兩組閥控馬達(dá)系統(tǒng)的差異導(dǎo)致的同步誤差,提出采用壓力反饋的共反饋同步誤差校正同步控制策略。同時采用一種改進(jìn)的粒子群優(yōu)化算法用于尋找同步控制系統(tǒng)的最優(yōu)PID控制系數(shù)。這種改進(jìn)的粒子群算法引入遺傳算法中的交叉和變異操作提高傳統(tǒng)粒子群算法的尋優(yōu)性能。在考慮傳動軸剛度的情況下,建立雙液壓馬達(dá)同步控制系統(tǒng)的數(shù)學(xué)模型。進(jìn)一步的仿真與試驗(yàn)結(jié)果表明,基于壓力反饋的同步控制與改進(jìn)的粒子群算法相結(jié)合的復(fù)合控制策略,能有效減小系統(tǒng)系統(tǒng)超調(diào)與同步控制誤差,提升系統(tǒng)響應(yīng)速度。研究成果為改善粒子群算法的尋優(yōu)性能以及提升馬達(dá)同步控制系統(tǒng)的動態(tài)響應(yīng)性能與穩(wěn)態(tài)精度提供了理論指導(dǎo)。

【文章頁數(shù)】：8 頁

【部分圖文】：

圖2共反饋同步誤差校正控制框圖2.2粒子群算法

式和主從方式[19]。由這兩種同步控制策略可衍生出不同的控制方案：獨(dú)立反饋校正、共反饋共校正、共反饋同步誤差校正、狀態(tài)差值反饋校正等[20]。其中，共反饋同步誤差校正通過主反饋誤差來減小跟蹤誤差。同時利用同步誤差對兩液壓馬達(dá)控制系統(tǒng)分別進(jìn)行反饋補(bǔ)償，使得兩馬達(dá)的輸出不斷接近，能實(shí)....

圖3雙液壓馬達(dá)同步控制系統(tǒng)Simulink模型

Φ氖視χ迪啾冉�。若轿r茫?蚪?Ｗ?當(dāng)前位置設(shè)為新的個體極值。若粒子群最優(yōu)適應(yīng)值優(yōu)于群體極值對應(yīng)的適應(yīng)值，則將最優(yōu)適應(yīng)值對應(yīng)的粒子位置設(shè)為新的群體極值。(4)對粒子群進(jìn)行交叉與變異操作。(5)如果當(dāng)前迭代次數(shù)超過設(shè)定的最大迭代次數(shù)或者群體最優(yōu)粒子適應(yīng)值小于最小適應(yīng)值，則結(jié)束算法；否....

圖6系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線

月2020年8月譚頓等：基于改進(jìn)粒子群算法的雙液壓馬達(dá)同步控制策略259試驗(yàn)系統(tǒng)采用絕對式編碼器測量負(fù)載角位移，布置了4個壓力傳感器分別測量左、右馬達(dá)高低圧腔的壓力�？刂破鲗⒇�(fù)載角位移作為主反饋信號傳遞至主反饋通道并記錄在上位機(jī)中，將左、右馬達(dá)控制系統(tǒng)的負(fù)載壓力之差作為同步反饋通....

圖7系統(tǒng)階躍響應(yīng)曲線在5°的局部放大圖

月2020年8月譚頓等：基于改進(jìn)粒子群算法的雙液壓馬達(dá)同步控制策略259試驗(yàn)系統(tǒng)采用絕對式編碼器測量負(fù)載角位移，布置了4個壓力傳感器分別測量左、右馬達(dá)高低圧腔的壓力�？刂破鲗⒇�(fù)載角位移作為主反饋信號傳遞至主反饋通道并記錄在上位機(jī)中，將左、右馬達(dá)控制系統(tǒng)的負(fù)載壓力之差作為同步反饋通....

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