針對電動汽車充電口視覺定位系統(tǒng)存在的配置成本高、圖像處理算法復雜、環(huán)境適應性差等問題,提出了一種基于超聲波測距的充電口位姿測量系統(tǒng);首先對基于超聲波的充電口位姿的測量技術進行了研究,然后對充電口的超聲位姿重構(gòu)進行了分析,采用了多點位超聲融合的關鍵技術,最終實現(xiàn)了電動汽車充電口位姿的測量;實驗結(jié)果表明測距模塊在300～1 200mm范圍內(nèi)測距精度可達±0.295 9mm,位姿測量系統(tǒng)定位精度可達±1.5mm、±2.4°;經(jīng)實際應用發(fā)現(xiàn)該系統(tǒng)具有較強的魯棒性,達到了傳統(tǒng)視覺定位裝置的效果,滿足了電動汽車充電口位姿測量的工程需求。

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【文章目錄】：
0 引言
1 充電口位姿測量原理
2 超聲位姿測量系統(tǒng)設計
    2.1 系統(tǒng)硬件設計
        2.1.1 超聲測距發(fā)射模塊
        2.1.2 超聲測距接收模塊
    2.2 系統(tǒng)軟件設計
3 超聲位姿測量系統(tǒng)優(yōu)化與實驗
    3.1 傳感器布置形式優(yōu)化
    3.2 位姿測量實驗
4 結(jié)束語



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