目的為了提高一種三自由度并聯(lián)包裝機(jī)構(gòu)動態(tài)性能,對其進(jìn)行動力學(xué)建模與仿真研究。方法首先建立機(jī)構(gòu)三維模型并進(jìn)行位置反解計(jì)算,而后應(yīng)用凱恩法列出動力學(xué)方程。在對支鏈模態(tài)分析基礎(chǔ)上依托多體動力學(xué)仿真軟件ADAMS與有限元軟件Ansys,將各連接桿件由剛體轉(zhuǎn)換為柔性體進(jìn)行剛?cè)狁詈蟿恿W(xué)分析。結(jié)果通過動力學(xué)建模求得了驅(qū)動桿在廣義坐標(biāo)下的驅(qū)動力。由模態(tài)分析求得支鏈的第1階到第6階固有頻率分別為88.656,108.95,119.96,125.33,131.07,138.77 Hz,以及機(jī)構(gòu)在各個(gè)階次下的振型。得到了機(jī)構(gòu)動平臺質(zhì)心運(yùn)動位移、速度、加速度,以及關(guān)節(jié)驅(qū)動力、力矩變化曲線。結(jié)論并聯(lián)包裝機(jī)構(gòu)中剛度薄弱環(huán)節(jié)位于球鉸連接兩端,在各階模態(tài)振型中,振動相對位移較大位置位于動平臺和支鏈中部滑塊;連接桿件會對動平臺運(yùn)動性能、關(guān)節(jié)驅(qū)動力產(chǎn)生一定的影響。分析結(jié)果為并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)一步優(yōu)化提供了理論依據(jù)。 

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【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3693110