本文關(guān)鍵詞：擺動(dòng)式雙電液伺服馬達(dá)位置同步控制研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

【摘要】：現(xiàn)代液壓技術(shù)飛速發(fā)展,越來(lái)越多的工程中需要運(yùn)用大型液壓伺服裝置來(lái)驅(qū)動(dòng)回轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu),采用雙液壓馬達(dá)同步的驅(qū)動(dòng)能有效減輕機(jī)構(gòu)的總質(zhì)量,縮小機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)尺寸,使其便于工程布置,對(duì)于系統(tǒng)結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的緊湊性有積極的影響。同時(shí),雙馬達(dá)同步系統(tǒng)的設(shè)計(jì)使得系統(tǒng)負(fù)載和結(jié)構(gòu)對(duì)稱,能有效改善系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)性能和受力情況。對(duì)于高負(fù)載、高頻響、參數(shù)時(shí)變、由于摩擦力、泄漏等影響導(dǎo)致控制對(duì)象模態(tài)變化等因素影響,如何控制雙馬達(dá)同步是該驅(qū)動(dòng)方案的關(guān)鍵所在。本文在查閱國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)基礎(chǔ)上首先論述了液壓同步技術(shù)的發(fā)展?fàn)顩r及其關(guān)鍵技術(shù)、國(guó)內(nèi)外多種控制理論及其在液壓位置同步伺服系統(tǒng)中的應(yīng)用與研究進(jìn)展。由于雙擺動(dòng)馬達(dá)位置同步控制系統(tǒng)實(shí)際是由兩個(gè)典型單通道位置伺服系統(tǒng)構(gòu)成,同步性能與每組閥控馬達(dá)動(dòng)力機(jī)構(gòu)的性能密切相關(guān),因此本文建立了單側(cè)閥控馬達(dá)動(dòng)力機(jī)構(gòu)模型,并分析該閥控馬達(dá)系統(tǒng)的穩(wěn)定性、頻率特性和精度等問(wèn)題。在此基礎(chǔ)上考慮剛性連接,建立雙電液伺服馬達(dá)位置同步系統(tǒng)的線性模型,并將雙馬達(dá)模型的耦合作用合理簡(jiǎn)化,以便于對(duì)系統(tǒng)進(jìn)行分析。為了更加符合工況,加入摩擦非線性因數(shù),建立基于Lugre摩擦模型的雙電液伺服馬達(dá)位置同步系統(tǒng)的非線性模型。提出了基于Mamdani模糊推理模型的模糊復(fù)合交叉耦合式同步方案。該控制方案除了每個(gè)子通道的PID控制器之外,同步子通道之間還有一個(gè)模糊控制器用于補(bǔ)償同步誤差。在子通道控制器設(shè)計(jì)過(guò)程中,基于現(xiàn)代控制理論設(shè)計(jì)了一種單通道狀態(tài)同步跟蹤器。通過(guò)仿真比較各種方案下的同步效果,結(jié)果證明本文所設(shè)計(jì)的模糊復(fù)合交叉耦合控制器具有較高的魯棒性和同步精度。在剛性連接的實(shí)驗(yàn)條件下,分別進(jìn)行了等同式同步方式和復(fù)合交叉耦合同步方式的實(shí)驗(yàn)研究。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明:本文所采取的模糊復(fù)合交叉耦合控制策略及控制結(jié)構(gòu)有效。本課題為重載液壓伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的研究提供了技術(shù)支持,具有一定的理論參考價(jià)值和實(shí)際應(yīng)用價(jià)值。
【關(guān)鍵詞】：液壓同步 雙擺動(dòng)馬達(dá)位置同步控制 摩擦非線性 模糊復(fù)合交叉耦合
【學(xué)位授予單位】：河南科技大學(xué)
【學(xué)位級(jí)別】：碩士
【學(xué)位授予年份】：2015
【分類號(hào)】：TH137.51
【目錄】：

• 摘要3-4
• Abstract4-8
• 第1章 緒論8-14
• 1.1 課題研究的背景與意義8-9
• 1.2 液壓同步系統(tǒng)綜述以及其面臨的主要問(wèn)題9-10
• 1.3 同步控制技術(shù)的國(guó)內(nèi)外發(fā)展現(xiàn)狀10-12
• 1.4 論文的主要工作12-14
• 第2章 電液位置同步系統(tǒng)初步分析14-34
• 2.1 引言14
• 2.2 常見(jiàn)雙馬達(dá)位置同步驅(qū)動(dòng)結(jié)構(gòu)方案14-18
• 2.3 雙擺動(dòng)馬達(dá)同步控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)方案確定18-20
• 2.4 單側(cè)電液位置伺服系統(tǒng)建模分析20-33
• 2.4.1 閥控?cái)[動(dòng)馬達(dá)動(dòng)力機(jī)構(gòu)的基本方程21-25
• 2.4.2 閥控馬達(dá)動(dòng)力機(jī)構(gòu)的傳遞函數(shù)25-27
• 2.4.3 電液伺服閥傳遞函數(shù)27-28
• 2.4.4 伺服放大器和位移傳感器的傳遞函數(shù)28-29
• 2.4.5 位置伺服系統(tǒng)傳遞函數(shù)及系統(tǒng)性能分析29-33
• 2.5 本章小結(jié)33-34
• 第3章 雙擺動(dòng)馬達(dá)位置同步系統(tǒng)建模與控制研究34-66
• 3.1 引言34
• 3.2 雙擺動(dòng)馬達(dá)位置同步系統(tǒng)的線性建模與分析34-38
• 3.3 同步誤差產(chǎn)生的原因及其仿真分析38-43
• 3.4 考慮摩擦因素的雙電液伺服馬達(dá)位置同步系統(tǒng)的非線性建模43-48
• 3.4.1 加入摩擦非線性因素建模43-44
• 3.4.2 摩擦模型選擇44-46
• 3.4.3 非線性模型的建立46-48
• 3.5 雙擺動(dòng)馬達(dá)同步系統(tǒng)控制策略48-65
• 3.5.1 雙擺動(dòng)馬達(dá)同步驅(qū)動(dòng)模糊復(fù)合交叉耦合式控制方案的提出48-49
• 3.5.2 閥控馬達(dá)單通道控制器設(shè)計(jì)49-57
• 3.5.3 雙擺動(dòng)馬達(dá)之間位置同步誤差補(bǔ)償器設(shè)計(jì)57-60
• 3.5.4 雙擺動(dòng)馬達(dá)模糊復(fù)合交叉耦合同步控制原理分析60-61
• 3.5.5 雙擺動(dòng)馬達(dá)同步控制的仿真分析61-65
• 3.6 本章小結(jié)65-66
• 第4章 雙擺動(dòng)馬達(dá)位置同步的實(shí)驗(yàn)研究66-74
• 4.1 引言66-68
• 4.2 等同式同步控制實(shí)驗(yàn)研究68-70
• 4.3 模糊復(fù)合交叉耦合式同步控制實(shí)驗(yàn)研究70-72
• 4.4 本章小結(jié)72-74
• 第5章 結(jié)論74-76
• 參考文獻(xiàn)76-80
• 致謝80-81
• 攻讀學(xué)位期間的研究成果81

【參考文獻(xiàn)】

中國(guó)期刊全文數(shù)據(jù)庫(kù) 前8條

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本文編號(hào)：367156