機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)利用圖像處理技術(shù)對(duì)環(huán)境信息進(jìn)行識(shí)別與描述,使機(jī)器人具有了感知環(huán)境信息的能力。它可實(shí)現(xiàn)產(chǎn)線智能化,有效地提高生產(chǎn)的可靠性與安全性,降低人力成本,是企業(yè)從激烈的競(jìng)爭(zhēng)中獲得更高利潤(rùn)的競(jìng)爭(zhēng)手段之一。因此,將機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)應(yīng)用于工業(yè)生產(chǎn)中具有重要的作用。本文以機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)在空調(diào)壓縮機(jī)裝配中的應(yīng)用為主線,著重對(duì)機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)平臺(tái)的搭建、機(jī)器人運(yùn)動(dòng)控制算法、空調(diào)壓縮機(jī)的識(shí)別定位算法、手眼標(biāo)定算法以及軟件的架構(gòu)與實(shí)現(xiàn)進(jìn)行了深入的分析與研究。本文的研究?jī)?nèi)容安排如下:首先闡述了本文的研究背景與意義,結(jié)合國(guó)內(nèi)外的研究現(xiàn)狀,提出了“機(jī)器換人”對(duì)提高一個(gè)企業(yè)、一個(gè)地區(qū),乃至一個(gè)國(guó)家的生產(chǎn)競(jìng)爭(zhēng)力具有重要的意義,此外還介紹了本文的創(chuàng)新點(diǎn)、整體框架以及課題的來源。其次針對(duì)空調(diào)壓縮機(jī)的裝配流程搭建了相應(yīng)的視覺引導(dǎo)平臺(tái),并對(duì)其各個(gè)環(huán)節(jié)以及硬件進(jìn)行了詳細(xì)地論述,同時(shí)根據(jù)機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特征進(jìn)行了機(jī)器人標(biāo)定,從而機(jī)器人執(zhí)行末端在笛卡爾坐標(biāo)系下具有了明確的坐標(biāo)值。然后介紹了機(jī)器人視覺引導(dǎo)系統(tǒng)的圖像處理算法和手眼標(biāo)定算法。其中圖像處理算法識(shí)別定位出了空調(diào)壓縮機(jī)在圖像中的點(diǎn)坐標(biāo)值;手眼標(biāo)定算法通過攝像機(jī)... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學(xué)廣東省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

空調(diào)壓縮機(jī)生產(chǎn)流水線工序Fig.2-1Airconditioningcompressorproductionlineprocess

a.托盤上的空調(diào)壓縮機(jī) b.空調(diào)壓縮機(jī)的裝配圖 2-2 空調(diào)壓縮機(jī)裝配實(shí)物圖Fig.2-2 Air conditioning compressor assembly physical map2.2.2 空調(diào)壓縮機(jī)裝配中的難題“機(jī)器換人”不單純只是用機(jī)器人代替人工進(jìn)行勞動(dòng)。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的精確

裝配機(jī)器人視覺系統(tǒng)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號(hào)：3043502