機器人視覺引導系統(tǒng)利用圖像處理技術(shù)對環(huán)境信息進行識別與描述,使機器人具有了感知環(huán)境信息的能力。它可實現(xiàn)產(chǎn)線智能化,有效地提高生產(chǎn)的可靠性與安全性,降低人力成本,是企業(yè)從激烈的競爭中獲得更高利潤的競爭手段之一。因此,將機器人視覺引導系統(tǒng)應用于工業(yè)生產(chǎn)中具有重要的作用。本文以機器人視覺引導系統(tǒng)在空調(diào)壓縮機裝配中的應用為主線,著重對機器人視覺引導系統(tǒng)平臺的搭建、機器人運動控制算法、空調(diào)壓縮機的識別定位算法、手眼標定算法以及軟件的架構(gòu)與實現(xiàn)進行了深入的分析與研究。本文的研究內(nèi)容安排如下:首先闡述了本文的研究背景與意義,結(jié)合國內(nèi)外的研究現(xiàn)狀,提出了“機器換人”對提高一個企業(yè)、一個地區(qū),乃至一個國家的生產(chǎn)競爭力具有重要的意義,此外還介紹了本文的創(chuàng)新點、整體框架以及課題的來源。其次針對空調(diào)壓縮機的裝配流程搭建了相應的視覺引導平臺,并對其各個環(huán)節(jié)以及硬件進行了詳細地論述,同時根據(jù)機器人的結(jié)構(gòu)特征進行了機器人標定,從而機器人執(zhí)行末端在笛卡爾坐標系下具有了明確的坐標值。然后介紹了機器人視覺引導系統(tǒng)的圖像處理算法和手眼標定算法。其中圖像處理算法識別定位出了空調(diào)壓縮機在圖像中的點坐標值;手眼標定算法通過攝像機... 

【文章來源】：廣東工業(yè)大學廣東省

【文章頁數(shù)】：81 頁

【學位級別】：碩士

【部分圖文】：

空調(diào)壓縮機生產(chǎn)流水線工序Fig.2-1Airconditioningcompressorproductionlineprocess

a.托盤上的空調(diào)壓縮機 b.空調(diào)壓縮機的裝配圖 2-2 空調(diào)壓縮機裝配實物圖Fig.2-2 Air conditioning compressor assembly physical map2.2.2 空調(diào)壓縮機裝配中的難題“機器換人”不單純只是用機器人代替人工進行勞動。為了實現(xiàn)機器人的精確

裝配機器人視覺系統(tǒng)

【參考文獻】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3043502