本文關(guān)鍵詞： Udwadia-Kalaba方程 系統(tǒng)約束 微振動(dòng) 隔振平臺(tái)　出處：《西安交通大學(xué)學(xué)報(bào)》2017年01期 　論文類型：期刊論文

【摘要】：針對(duì)微制造平臺(tái)的隔振問題,建立基于Udwadia-Kalaba方程的動(dòng)力學(xué)模型,其可以在不引入拉格朗日乘數(shù)等額外參數(shù)的情況下進(jìn)行求解。將微振動(dòng)平臺(tái)的振動(dòng)位移作為系統(tǒng)約束,建立微振動(dòng)隔振平臺(tái)的離散化模型,并在主動(dòng)隔振與被動(dòng)隔振的混合機(jī)制下進(jìn)行微振動(dòng)平臺(tái)隔振系統(tǒng)的多體動(dòng)力學(xué)分析與仿真;用Udwadia-Kalaba方程建立了驅(qū)動(dòng)條件的求解方法以滿足系統(tǒng)約束,基于約束條件建立微振動(dòng)隔振平臺(tái)的動(dòng)力學(xué)模型,且通過(guò)Matlab語(yǔ)言進(jìn)行仿真計(jì)算。研究結(jié)果表明:根據(jù)仿真得到了8個(gè)自由度方向的約束力矩,由此可以求得致動(dòng)器所要求的豎直方向力的大小;在4個(gè)質(zhì)點(diǎn)所受噪聲干擾相同的條件下,微振動(dòng)離散化模型4個(gè)致動(dòng)器所需的約束力保持一致,而且可以達(dá)到良好的減振作用。
[Abstract]:A dynamic model based on Udwadia-Kalaba equation is established to solve the vibration isolation problem of micro-manufacturing platform, which can be solved without the additional parameters such as Lagrange multiplier. The vibration displacement of the micro-vibration platform is taken as the system constraint. The discrete model of the micro vibration isolation platform is established, and the multi-body dynamics analysis and simulation of the vibration isolation system of the micro vibration platform are carried out under the mixed mechanism of active vibration isolation and passive vibration isolation. Based on the Udwadia-Kalaba equation, the driving conditions are solved to satisfy the system constraints, and the dynamic model of the vibration isolation platform is established based on the constraint conditions. The results show that the constraint torque in the direction of 8 degrees of freedom is obtained by simulation, and the magnitude of the vertical force required by the actuator can be obtained. Under the same noise disturbance of the four particles, the binding force required by the four actuators in the discretization model of microvibration is consistent, and a good damping effect can be achieved.
【作者單位】： 合肥工業(yè)大學(xué)機(jī)械與汽車工程學(xué)院;
【基金】：國(guó)家“973”計(jì)劃資助項(xiàng)目(206-413101)
【分類號(hào)】：TB535.1

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