發(fā)布時(shí)間：2024-02-02 21:03

　　在危險(xiǎn)環(huán)境下,遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)加入力覺(jué)反饋能夠使操作者感受到真實(shí)的操縱感覺(jué),實(shí)現(xiàn)力覺(jué)臨場(chǎng)感,實(shí)時(shí)把握被控對(duì)象運(yùn)動(dòng)狀態(tài),及時(shí)對(duì)控制指令做出相應(yīng)的調(diào)整,保證被控對(duì)象在遠(yuǎn)程操控下準(zhǔn)確可靠運(yùn)行,很大程度上能夠降低人員傷亡,增加操作者操控的舒適性,因此對(duì)基于力反饋的工程車(chē)輛遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)的研究具有十分重要的現(xiàn)實(shí)意義。通過(guò)對(duì)基于力反饋的遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀的分析,結(jié)合本系統(tǒng)實(shí)際工程需求,對(duì)基于力反饋的工程車(chē)輛遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)和研究。本文對(duì)遠(yuǎn)程操控系統(tǒng)進(jìn)行總體分析,該系統(tǒng)主要包括操控臺(tái)部分、被控對(duì)象部分和數(shù)據(jù)通信部分,其中被控對(duì)象部分不在本文研究范疇內(nèi)。分析遠(yuǎn)程控制方法與控制結(jié)構(gòu)的優(yōu)缺點(diǎn),選擇適合本系統(tǒng)的遠(yuǎn)程控制方法與控制結(jié)構(gòu)。對(duì)操控臺(tái)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)、踏板系統(tǒng)、換擋系統(tǒng)的力反饋結(jié)構(gòu)進(jìn)行詳細(xì)設(shè)計(jì),并對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)學(xué)建模和換擋系統(tǒng)進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)分析。詳細(xì)介紹傳感器、數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)、運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)、數(shù)據(jù)傳輸系統(tǒng)和工業(yè)控制計(jì)算機(jī)系統(tǒng)等硬件設(shè)備的選擇,并以L(fǎng)abVIEW軟件作為測(cè)控系統(tǒng)軟件開(kāi)發(fā)工具,對(duì)各功能模塊的子程序進(jìn)行設(shè)計(jì),滿(mǎn)足系統(tǒng)對(duì)車(chē)輛運(yùn)行狀態(tài)的實(shí)時(shí)顯示和數(shù)據(jù)收發(fā)。對(duì)轉(zhuǎn)向系統(tǒng)力矩電機(jī)的電流和轉(zhuǎn)矩雙環(huán)PID控制策...

【文章頁(yè)數(shù)】：81 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

圖1.1力反饋系統(tǒng)的基本結(jié)構(gòu)

部分：一部分是人體感覺(jué)運(yùn)動(dòng)環(huán)，當(dāng)人體接觸到生壓力，經(jīng)由相關(guān)的感官神經(jīng)將壓力信息傳給大的肌肉，驅(qū)使人類(lèi)的胳膊或手指運(yùn)動(dòng)；另一部分覺(jué)界面裝置的末端執(zhí)行器時(shí)，執(zhí)行器上的傳感器根據(jù)虛擬物體模型計(jì)算出末端執(zhí)行器所產(chǎn)生的力反饋給操作者，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)虛擬或真實(shí)物體的力究結(jié)果表明[7-8]：人類(lèi)獲....

圖1.2第一套主從操作機(jī)械手

在真實(shí)的場(chǎng)景當(dāng)中，增加游戲操作的沉司的力反饋產(chǎn)品有各自的特點(diǎn)，Logitecht的產(chǎn)品主要采用齒輪傳動(dòng)技術(shù)。線(xiàn)傳動(dòng)比靈敏度下降；齒輪傳動(dòng)造價(jià)較為便宜，低。技術(shù)已經(jīng)應(yīng)用到諸多領(lǐng)域，但是有些領(lǐng)進(jìn)步，具有力反饋的產(chǎn)品會(huì)越來(lái)越成熟程操控系統(tǒng)研究現(xiàn)狀發(fā)展可以追溯到上世紀(jì)40~50年代....

圖1.5遠(yuǎn)程控制工程車(chē)輛系統(tǒng)

1.3第一臺(tái)可編程控制的工業(yè)機(jī)器人圖1.4達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人015年Lule理工大學(xué)Bond，Robin&Therén，Hkan[19]等人對(duì)遠(yuǎn)程控制工程訊方法進(jìn)行研究。以VolvoL110G輪式裝載機(jī)為實(shí)驗(yàn)車(chē)輛，通過(guò)WLAN或L關(guān)，在Or....

圖1.3第一臺(tái)可編程控制的工業(yè)機(jī)器人

圖1.3第一臺(tái)可編程控制的工業(yè)機(jī)器人圖1.4達(dá)芬奇手術(shù)機(jī)器人2015年Lule理工大學(xué)Bond，Robin&Therén，Hkan[19]等人對(duì)遠(yuǎn)程控制工程車(chē)輛的通訊方法進(jìn)行研究。以VolvoL110G輪式裝載機(jī)為實(shí)驗(yàn)車(chē)輛，通過(guò)WLAN或....

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