在規(guī)劃核實測量中,針對建筑物內(nèi)低矮、狹小空間的情況獲取及面積測量較為困難的問題,提出了運用管道CCTV檢測機器人進行低矮、狹小空間面積測量的方法,并在此基礎上運用PID控制實現(xiàn)了檢測機器人自動行走及量測,最后結(jié)合試驗數(shù)據(jù)對測量精度進行了統(tǒng)計與分析,進一步印證了該方法的可行性與準確性,也為低矮、狹小空間結(jié)構(gòu)面積測量成果的質(zhì)量檢驗提供新手段。 

【文章來源】：測繪通報. 2020,(S1)北大核心CSCD

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

管道CCTV檢測設備示意

在作業(yè)前先將攝像頭安裝在爬行器上,其次將主控制器與電纜連接、電纜與爬行器連接,待設備組裝完成后將爬行器放置于低矮、狹小空間結(jié)構(gòu)中,如圖2所示。通過實時影像手動控制爬行器將其運行至墻體邊緣,并調(diào)整爬行器方向使其側(cè)面與墻體保持一致,然后打開PID控制調(diào)節(jié)器,使爬行器與墻壁間保持設定距離并沿墻壁自動行走,在行走過程中對前方距離進行實時測量,運行示意如圖3所示。圖3 檢測機器人測量運行示意

檢測機器人測量運行示意

【參考文獻】：
期刊論文
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本文編號：3223115