本文選題：挖掘機(jī) + 電液系統(tǒng)��； 參考：《機(jī)床與液壓》2015年22期

【摘要】：為了實(shí)現(xiàn)挖掘機(jī)操作臂的軌跡控制,需要對(duì)各關(guān)節(jié)油缸位置進(jìn)行控制。建立了挖掘機(jī)電液系統(tǒng)的非線性數(shù)學(xué)模型。由于挖掘機(jī)會(huì)在自由空間和約束空間運(yùn)動(dòng),因此采用了阻抗控制。又考慮到挖掘機(jī)電液系統(tǒng)的非線性和不確定性,因此將變切換函數(shù)的滑�？刂朴糜谧杩箍刂浦�,使得系統(tǒng)存在不確定性時(shí),控制器仍然能保持較高的控制精度�；？刂茲u進(jìn)驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)狀態(tài)以執(zhí)行目標(biāo)阻抗,在對(duì)操作臂進(jìn)行位置控制的同時(shí)進(jìn)行力控制。針對(duì)所設(shè)計(jì)的控制器進(jìn)行了仿真,給出了位置跟蹤和力跟蹤的效果。
[Abstract]:In order to control the trajectory of the excavator's operating arm, the position of each joint cylinder should be controlled. The nonlinear mathematical model of electro-hydraulic system of excavator is established. Because the excavator will move in free space and constrained space, impedance control is used. Considering the nonlinearity and uncertainty of the electro-hydraulic system of excavator, the sliding mode control with variable switching function is used in impedance control, so that the controller can still maintain high control precision when there is uncertainty in the system. Sliding mode controls the state of the progressive drive system to perform target impedance and force control while controlling the position of the manipulator. The designed controller is simulated and the effect of position tracking and force tracking is given.
【作者單位】： 長(zhǎng)春理工大學(xué)機(jī)電工程學(xué)院;沈陽(yáng)機(jī)床(集團(tuán))有限責(zé)任公司高檔數(shù)控機(jī)床與基礎(chǔ)制造裝備國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室;
【分類號(hào)】：TU621

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本文編號(hào)：2114685