本文關(guān)鍵詞：橋式起重機(jī)位置跟蹤及防擺的迭代學(xué)習(xí)控制　出處：《電子測量與儀器學(xué)報》2014年02期 　論文類型：期刊論文

  更多相關(guān)文章： 橋式起重機(jī) 迭代學(xué)習(xí)控制 位置跟蹤 防擺控制

【摘要】：橋式起重機(jī)運(yùn)行時,小車移動引起的貨物擺動影響了運(yùn)輸效率,容易引發(fā)事故,橋式起重機(jī)的定位及防擺問題引起了眾多專家的關(guān)注。針對橋式起重機(jī)重復(fù)運(yùn)動的情況,采用迭代學(xué)習(xí)控制策略來實(shí)現(xiàn)位置跟蹤及角度控制。根據(jù)拉格朗日方程建立了橋式起重機(jī)的三維數(shù)學(xué)模型。設(shè)計了橋式起重機(jī)角度控制的迭代學(xué)習(xí)控制算法,并證明了算法的收斂性。研究表明,迭代學(xué)習(xí)控制可有效利用橋式起重機(jī)運(yùn)行的重復(fù)信息,經(jīng)過一定次數(shù)的迭代學(xué)習(xí)后,位置跟蹤誤差為0,擺角抑制在7°以內(nèi)。仿真示例驗(yàn)證了方法的有效性。
【作者單位】： 河南理工大學(xué)電氣工程與自動化學(xué)院;
【基金】：國家自然科學(xué)基金(61203065) 河南省教育廳科學(xué)技術(shù)研究重點(diǎn)項(xiàng)目(12A510013) 河南省高等學(xué)�？刂乒こ讨攸c(diǎn)學(xué)科開放實(shí)驗(yàn)室項(xiàng)目(KG2011-10)
【分類號】：TP13;TH215
【正文快照】： 1引言隨著社會的發(fā)展,橋式起重機(jī)越來越廣泛地應(yīng)用于工廠、碼頭等地。然而橋式起重機(jī)運(yùn)行時的加速度會引起負(fù)載擺動,加速度越大,擺動越劇烈。港口裝卸貨物時有很長的時間用來等待貨物停止擺動和矯正小車位置,嚴(yán)重影響運(yùn)輸效率,負(fù)載擺動還會使得貨物損壞,甚至引發(fā)事故。因此,橋

【參考文獻(xiàn)】

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【共引文獻(xiàn)】

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本文編號：1321946