針對如商業(yè)廣場、學(xué)校等人口密集區(qū)域的安檢巡邏任務(wù)重、安檢巡邏人員嚴(yán)重不足的問題,自主設(shè)計(jì)研發(fā)了一款輪式巡邏機(jī)器人（YB-SP）。YB-SP利用Faster-RCNN視覺技術(shù)并結(jié)合改進(jìn)的目標(biāo)特征識別算法對裸露在外的治安管制刀具等進(jìn)行實(shí)時目標(biāo)識別,將現(xiàn)場情況實(shí)時傳送至控制端,實(shí)現(xiàn)對異常和危險情況的實(shí)時反饋和跟蹤,有益于遠(yuǎn)程部署和管理,提高了巡邏效率。YB-SP成功地進(jìn)行了在不同場景下對管制刀具的識別試驗(yàn),結(jié)果表明YB-SP機(jī)器人能很好的對管制刀具進(jìn)行識別檢測,并能達(dá)到安防巡邏機(jī)器人的特種要求,具體較高的推廣應(yīng)用價值。 

【文章來源】：機(jī)械設(shè)計(jì)與制造. 2020,(11)北大核心

【文章頁數(shù)】：4 頁

【部分圖文】：

系統(tǒng)構(gòu)架示意

機(jī)器人控制系統(tǒng)使用STM32F4芯片作為控制器。主控板和各個驅(qū)動元件之間的通信方式采用CAN總線，分別接有電源模塊、直流電機(jī)驅(qū)動模塊、視頻實(shí)時采集模塊、GPS定位模塊、紅外傳感器、超聲波傳感器、防爆打擊組件等[8]。YB-SP安防巡邏機(jī)器人硬件框架，如圖2所示。機(jī)器人按照規(guī)定的計(jì)劃路線勻速運(yùn)動，并主動避開障礙。采用輪式移動方式，L289N直流電機(jī)驅(qū)動板驅(qū)動直流無刷減速電機(jī)，對四個獨(dú)立運(yùn)動的麥克納姆輪進(jìn)行驅(qū)動。麥克納姆輪全方位運(yùn)動系統(tǒng)的輪組布局形式多種多樣，實(shí)現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動方式。視頻的采集通過小蟻高清1080P網(wǎng)絡(luò)攝像頭實(shí)現(xiàn)，無線網(wǎng)絡(luò)通過串口通信與STM32芯片連接，實(shí)現(xiàn)智能終端如PC遠(yuǎn)程查看視頻信息并及時傳送指令。機(jī)器人中多傳感器耦合，實(shí)現(xiàn)對環(huán)境參數(shù)檢測和現(xiàn)場警示，保證了系統(tǒng)檢測的準(zhǔn)確性，使機(jī)器人在執(zhí)行任務(wù)過程中更加自動化、智能化[9]。YB-SP安防巡邏機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)，如圖3所示。圖3 YB-SP安防巡邏機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)

YB-SP安防巡邏機(jī)器人整體結(jié)構(gòu)

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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本文編號：3622707