本文關(guān)鍵詞：腦外科機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

遼寧工程技術(shù)大學(xué) 碩士學(xué)位論文 腦外科機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究 姓名:劉杰 申請(qǐng)學(xué)位級(jí)別:碩士 專業(yè):機(jī)械制造及自動(dòng)化 指導(dǎo)教師:聶忠義 20060310摘要 視器人技術(shù)在醫(yī)療外科領(lǐng)域的應(yīng)角是一個(gè)有巨大發(fā)展?jié)摿Φ难芯款I(lǐng)域, 益受到人們的關(guān)注。二十世紀(jì)八十年代末,為了解決傳統(tǒng)腦外科手術(shù)中 存在的問(wèn)題,出現(xiàn)了一個(gè)新的研究領(lǐng)域一一機(jī)器人輔助腦外科手術(shù)。本文 針對(duì)一干中新型腦外科機(jī)器人研制過(guò)程中的以下幾個(gè)實(shí)際問(wèn)題進(jìn)行了研究。 首先,根據(jù)腦外科手術(shù)的要求,進(jìn)行了機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì):并針列新型 的機(jī)器人結(jié)構(gòu)在運(yùn)動(dòng)學(xué)解算和靈活性分析的基礎(chǔ)上提出了一種機(jī)器人機(jī)構(gòu) 參數(shù)的優(yōu)化方法;針對(duì)機(jī)器人的精度要求設(shè)計(jì)了機(jī)器人機(jī)械加工工藝。 其次,分析了機(jī)器人控制系統(tǒng)的技術(shù)要求,詳細(xì)地介紹了控制系 統(tǒng)的硬件電路和軟件的實(shí)現(xiàn)。 最后,對(duì)已經(jīng)實(shí)現(xiàn)的機(jī)器人的控制系統(tǒng)及機(jī)械系統(tǒng)進(jìn)行了調(diào)試。 關(guān)鍵詞:腦外科機(jī)器人,控制系統(tǒng),,結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),系統(tǒng)調(diào)試 , . ’. ? . . . :, , ’ ’; ’ ; , ’ ;. , ’ , . , ’ , : ,, ,創(chuàng)新點(diǎn)聲明 本人聲明所呈交的學(xué)位論文是我個(gè)人在導(dǎo)師指導(dǎo)下進(jìn)行的研究工作及 取得的研究成果: 一、根據(jù)腦外科手術(shù)的要求,在對(duì)腦外科機(jī)器人結(jié)構(gòu)的運(yùn)動(dòng)學(xué)解算和靈 活性分析的基礎(chǔ)上提出了一種機(jī)器人結(jié)構(gòu)參數(shù)的優(yōu)化方法; 二、將應(yīng)用到腦外科機(jī)器人控制系統(tǒng)中。 盡我所知,到目前國(guó)內(nèi)外文獻(xiàn)未見(jiàn)報(bào)道。 作者: 日期:旌捆 壺.本遼寧【:程技術(shù)火學(xué)碩士學(xué)位論文 緒論 .引言 隨著工業(yè)自動(dòng)化、計(jì)算機(jī)技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展,智能機(jī)器人技術(shù)的應(yīng) 用越來(lái)越廣泛。而智能機(jī)器人系統(tǒng)的實(shí)現(xiàn),不僅取決于機(jī)器人的結(jié)構(gòu)特性 和控制系統(tǒng),更重要的是系統(tǒng)必須具有多數(shù)據(jù)接收設(shè)備和智能控制方法。 隨

  本文關(guān)鍵詞：腦外科機(jī)器人結(jié)構(gòu)及其控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與研究，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。