隨著汽車(chē)已越來(lái)越普及,帶來(lái)的交通事故也越來(lái)越多。加之其他的原因如意外事故和局部戰(zhàn)爭(zhēng)等,致使身體殘疾的人口數(shù)量巨大,下肢殘疾者又占截肢者中的大部分。下假肢可以在一定程度上恢復(fù)下肢截肢者的行動(dòng)能力,是下肢截肢者的重要輔助工具。磁流變下假肢（Magnetorheological damper based lower prosthesis,MDLP）具有響應(yīng)速度快,出力范圍廣且阻尼力連續(xù)可控,耗能低和結(jié)構(gòu)穩(wěn)定等優(yōu)點(diǎn),越來(lái)越多的學(xué)者已經(jīng)開(kāi)始了對(duì)MDLP的研究。本文進(jìn)行了健康人行走實(shí)驗(yàn),推導(dǎo)了假肢在擺動(dòng)期的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)本構(gòu)方程,對(duì)下假肢進(jìn)行了動(dòng)力學(xué)分析,對(duì)磁流變阻尼器（Magnetorheological damper,MRD）進(jìn)行了結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)和磁路設(shè)計(jì),為MRD設(shè)計(jì)了超前校正電路,建立了MRD的系統(tǒng)模型,建立了下假肢的虛擬樣機(jī)并進(jìn)行了聯(lián)合仿真,具體研究?jī)?nèi)容如下:（1）進(jìn)行了正常人行走實(shí)驗(yàn),獲得正常人髖、膝、踝關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)規(guī)律。建立了下假肢擺動(dòng)期的運(yùn)動(dòng)學(xué)和動(dòng)力學(xué)方程,并結(jié)合動(dòng)力學(xué)分析軟件對(duì)下假肢進(jìn)行動(dòng)力學(xué)仿真分析,得到下假肢在水平行走時(shí)的擺動(dòng)期的MRD的期望阻尼力。（2）根據(jù)期望阻尼力設(shè)計(jì)了一種工作... 

【文章來(lái)源】：哈爾濱工業(yè)大學(xué)黑龍江省 211工程院校 985工程院校

【文章頁(yè)數(shù)】：85 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【文章目錄】：
摘要
Abstract
第1章 緒論
    1.1 課題的研究背景與意義
    1.2 下假肢國(guó)內(nèi)外研究現(xiàn)狀
        1.2.1 下假肢國(guó)外研究現(xiàn)狀
        1.2.2 下假肢國(guó)內(nèi)研究現(xiàn)狀
    1.3 磁流變阻尼器的研究現(xiàn)狀
        1.3.1 磁流變阻尼器介紹
        1.3.2 磁流變阻尼器的發(fā)展和應(yīng)用
    1.4 磁流變下假肢的現(xiàn)狀分析
    1.5 本文主要研究?jī)?nèi)容
第2章 健康人行走實(shí)驗(yàn)及下假肢運(yùn)動(dòng)學(xué)與動(dòng)力學(xué)分析
    2.1 引言
    2.2 人體步態(tài)描述
    2.3 健康人行走實(shí)驗(yàn)及下肢各關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)規(guī)律分析
    2.4 下假肢運(yùn)動(dòng)學(xué)建模
    2.5 下假肢動(dòng)力學(xué)分析
        2.5.1 下假肢動(dòng)力學(xué)建模
        2.5.2 下假肢的ADAMS動(dòng)力學(xué)分析
    2.6 本章小結(jié)
第3章 磁流變阻尼器的設(shè)計(jì)
    3.1 引言
    3.2 磁流變阻尼器的本構(gòu)模型選擇和力學(xué)模型確定
    3.3 磁流變阻尼器的設(shè)計(jì)
    3.4 MRD的磁場(chǎng)有限元分析
    3.5 本章小結(jié)
第4章 磁流變阻尼器的時(shí)滯分析及其模型的建立
    4.1 引言
    4.2 MRD的穩(wěn)態(tài)磁場(chǎng)分析和瞬態(tài)磁場(chǎng)分析
        4.2.1 MRD的穩(wěn)態(tài)磁場(chǎng)分析
        4.2.2 MRD的瞬態(tài)磁場(chǎng)分析
    4.3 超前校正電路糾正法
        4.3.1 MRD響應(yīng)時(shí)間
        4.3.2 超調(diào)校正電路的設(shè)計(jì)
    4.4 MRD系統(tǒng)模型的建立
        4.4.1 解析法建立MRD的系統(tǒng)模型
        4.4.2 BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法建立磁流變阻尼器系統(tǒng)模型
    4.5 本章小結(jié)
第5章 下假肢虛擬樣機(jī)聯(lián)合仿真分析
    5.1 引言
    5.2 下假肢仿真平臺(tái)的搭建
    5.3 下假肢的聯(lián)合仿真
        5.3.1 基于公式法MRD模型的下假肢PID控制方案仿真
        5.3.2 基于BP神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)法MRD模型的下假肢模型仿真
    5.4 本章小結(jié)
結(jié)論
參考文獻(xiàn)
致謝


【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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[3]內(nèi)置永磁體的磁流變阻尼器多目標(biāo)優(yōu)化設(shè)計(jì)方法[J]. 董致臻,馮志敏,侯振寧.  機(jī)械科學(xué)與技術(shù). 2019(09)
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[9]CIP-I智能人工腿步速控制系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)[J]. 劉國(guó)聯(lián),譚冠政,何燕.  南通職業(yè)大學(xué)學(xué)報(bào). 2008(02)
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博士論文
[1]基于磁流變效應(yīng)的四連桿假肢膝關(guān)節(jié)及其構(gòu)成的下肢假肢的研究[D]. 徐磊.重慶大學(xué) 2016
[2]含磁流變阻尼器重卡駕駛室懸置系統(tǒng)的半主動(dòng)控制研究[D]. 黃山云.哈爾濱工業(yè)大學(xué) 2015
[3]基于微結(jié)構(gòu)的磁流變液力學(xué)性能研究[D]. 趙春偉.重慶大學(xué) 2014

碩士論文
[1]雙自由度控制平臺(tái)的設(shè)計(jì)與研究[D]. 王海曼.河北工業(yè)大學(xué) 2011
[2]CIP-I智能人工腿步速控制系統(tǒng)的研制[D]. 趙洪濤.中南大學(xué) 2007



本文編號(hào)：3192107