本文關(guān)鍵詞：顯微外科手術(shù)機(jī)器人手指系統(tǒng)的研究與開發(fā)，由筆耕文化傳播整理發(fā)布。

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摘要本文圍繞顯微外科手術(shù)機(jī)器人手指系統(tǒng)的研究與開發(fā)這個專題,對帶力感覺手指系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計、無力感覺手指系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)設(shè)計、微力傳感器與實(shí)驗(yàn)進(jìn)行了全面、系統(tǒng)的分析與研究。根據(jù)顯微外科手術(shù)中無力感覺的操作需要,設(shè)計完成了顯微外科手術(shù)機(jī)器人的手指系統(tǒng),即無力感覺的手指系統(tǒng)。此系統(tǒng)應(yīng)用于沒有力檢測需求的場合,結(jié)構(gòu)簡單,體積小,可靠性高,夾持力大。具有力感覺的手指系統(tǒng)在手術(shù)中的功能是夾持血管外膜或者是手術(shù)器械如縫合針等,進(jìn)行夾持力的檢測和調(diào)整;更換指端的手術(shù)器械,如手術(shù)剪或手術(shù)刀,以進(jìn)行剪斷和切割的操作,配合整個機(jī)器人六自由度運(yùn)動的要求,指端器械繞自身軸線旋轉(zhuǎn):并且夾持力的調(diào)整范圍是O~lOOgL旋轉(zhuǎn)的角度不超過360。。由上述功能的要求,設(shè)計完成帶力感覺的手指系統(tǒng)。其中,對手指的驅(qū)動方式、夾持力可調(diào)的雙彈簧機(jī)構(gòu),彈簧的設(shè)計,微電機(jī)的選型以及最終設(shè)計成型的手指系統(tǒng)進(jìn)行了詳細(xì)的分析研究。基于前人對顯微外科手術(shù)的研究,確定了手指系統(tǒng)夾持力的范圍,同時確定傳感器必須有高靈敏度和高分辨率;并且基于顯微外科手術(shù)工具的應(yīng)用環(huán)境要求,確定了傳感器必須體積小、結(jié)構(gòu)緊湊。在此基礎(chǔ)之上,設(shè)計了微力傳感器,對比分析了利用金屬應(yīng)變片、壓電晶體、壓阻元件作為... 內(nèi)容來自轉(zhuǎn)載請標(biāo)明出處.

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