目的:應(yīng)用自主研發(fā)的遠(yuǎn)程控制血管腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)完成動(dòng)脈造影手術(shù),并評價(jià)其有效性及安全性。方法:使用三維人體血管模型及巴馬小型豬,在DSA(Digital subtraction angiography,DSA)下遠(yuǎn)程控制血管腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人操控導(dǎo)管自股動(dòng)脈入路進(jìn)入血管模型及實(shí)驗(yàn)動(dòng)物的主動(dòng)脈弓和三級血管,完成豬全腦血管造影,并對標(biāo)記部位行組織切片,評價(jià)系統(tǒng)有效性及安全性。結(jié)果:血管腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人可成功進(jìn)入體外模型主動(dòng)脈弓及三級血管分支,并在體內(nèi)研究中成功完成豬全腦血管造影,術(shù)后豬主動(dòng)脈弓及各標(biāo)記部位組織切片中血管內(nèi)膜未見明顯損傷。結(jié)論:本研究證實(shí)遠(yuǎn)程控制腔內(nèi)機(jī)器人系統(tǒng)可在動(dòng)物模型中成功完成弓上動(dòng)脈及全腦血管造影,超選目標(biāo)血管及造影過程安全有效。

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圖1遠(yuǎn)程控制血管腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)

體內(nèi)外實(shí)驗(yàn)顯示本血管腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人系統(tǒng)可準(zhǔn)確地接受遠(yuǎn)程控制信號，操作過程穩(wěn)定可靠，未發(fā)生卡頓、信號不暢或異常響應(yīng)等現(xiàn)象。在體外三維血管模型實(shí)驗(yàn)中，采用遠(yuǎn)程觸摸面板在DSA手術(shù)室外可成功控制機(jī)器手臂將多功能導(dǎo)管配合導(dǎo)絲進(jìn)入模型三級血管分支左鎖骨下動(dòng)脈、左頸總動(dòng)脈、頭臂干動(dòng)脈、右頸總....

圖2遠(yuǎn)程控制血管腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人完成豬腦血管造影

體內(nèi)實(shí)驗(yàn)顯示，遠(yuǎn)程數(shù)控血管腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人能順利完成豬全腦血管造影（如圖2），機(jī)器手臂和具有多重關(guān)節(jié)的專用造影導(dǎo)管可準(zhǔn)確接收體外控制模塊發(fā)出的指令，并配合導(dǎo)絲分別進(jìn)入實(shí)驗(yàn)動(dòng)物的主動(dòng)脈弓，并依次準(zhǔn)確進(jìn)入左無名動(dòng)脈、右無名動(dòng)脈、右折返動(dòng)脈、頸內(nèi)動(dòng)脈總干、左頸內(nèi)動(dòng)脈、右頸內(nèi)動(dòng)脈完成各分支....

圖3術(shù)后目標(biāo)血管安全性評價(jià)

圖2遠(yuǎn)程控制血管腔內(nèi)手術(shù)機(jī)器人完成豬腦血管造影3討論

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