經(jīng)自然腔道內(nèi)鏡手術(shù)以及胃腸鏡診療均是將最新的工程技術(shù)與醫(yī)學技術(shù)相結(jié)合的前沿科學技術(shù)。在此類手術(shù)過程中,醫(yī)生通過操縱手術(shù)器械來使其經(jīng)由口腔、食管、胃或結(jié)(直)腸等自然腔道進入腹腔或胸腔等各種體腔,借助實時的2D圖像完成對器官或組織的探查、夾持、牽引、縫合和切除等操作。由于絕大多數(shù)此類微創(chuàng)手術(shù)器械缺乏傳感裝置,使得醫(yī)生無法精確感知手術(shù)器械與軟組織之間的接觸、摩擦和夾持作用,致使器械入路時過大的推力或操作時過大的夾持力引起組織損傷,從而導(dǎo)致各種術(shù)后并發(fā)癥。本文利用試驗研究、病理性分析和細胞形態(tài)分析相結(jié)合的方法,研究了經(jīng)自然腔道器械入路及夾持操作時器械-組織的交互作用行為,探索了力學參數(shù)、潤滑介質(zhì)和器械構(gòu)型等因素對兔肝臟和腸道組織力學特性和損傷機制的影響,通過建立病理性評分系統(tǒng)來定量評價肝臟和腸道組織的損傷程度,提出了避免兔肝臟和腸道組織發(fā)生嚴重損傷的安全操作參數(shù)閾值。取得的主要結(jié)論如下:通過模擬胃腸鏡器械通過自然腔道的方式,研究了不同法向載荷、滑動速度和潤滑條件下器械對活體兔小腸和大腸組織的摩擦特性和損傷響應(yīng)的影響。結(jié)果表明:經(jīng)過摩擦作用后這些組織出現(xiàn)充血、出血、彈性纖維和膠原纖維破壞以及F...

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圖1-1內(nèi)鏡的基本構(gòu)造[8]

圖1-2腹腔鏡夾鉗的基本構(gòu)造[9]

圖1-3MASTER機器人上的雙7自由度夾鉗[10]

圖1-4結(jié)腸鏡檢查術(shù)[8,12]

本文編號：3885636