為使殘障人士便捷抓取柔性體,設(shè)計了一種基于腦-機接口技術(shù)的柔性體夾持機械手末端執(zhí)行器。整個系統(tǒng)由腦電模塊、藍牙模塊、控制模塊和末端執(zhí)行器組成。使用腦電波傳感器采集信號并進行分析,分析后的數(shù)據(jù)通過藍牙發(fā)送到核心控制板處理,轉(zhuǎn)化為動作指令控制末端執(zhí)行器進行夾持。末端執(zhí)行器由氣缸驅(qū)動工作,夾持部分采用彈性夾持套,夾持套內(nèi)部填充液性塑料,通過液性塑料的膨脹與收縮實現(xiàn)夾持工作。該裝置通過意念實現(xiàn)柔性體的夾取,結(jié)構(gòu)新穎,夾持效果穩(wěn)定。

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圖1總體設(shè)計方案

圖2末端執(zhí)行器結(jié)構(gòu)圖

圖3控制系統(tǒng)組成

圖4核心控制板程序流程圖

本文編號：3885613