為了簡化腹腔微創(chuàng)手術(shù)的導航系統(tǒng),產(chǎn)生了基于SLAM的腹腔鏡導航系統(tǒng)。將醫(yī)學圖像信息與實時腹腔鏡視頻融合在一起,可以極大的增加外科醫(yī)生的視野,使醫(yī)生能看到位于表面一下的關(guān)鍵部位結(jié)構(gòu),并實現(xiàn)更安全有效的外科手術(shù)。然而,由于內(nèi)腔中環(huán)境潮濕,內(nèi)腔圖像中會存在大量和相機位置相關(guān)的鏡面反射,鏡面反射是導致深度估計和地圖重建不準確的常見問題。因此,本文研究如何將SLAM系統(tǒng)應(yīng)用于內(nèi)腔三維重建。主要對單目系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)進行設(shè)計,研究適用于內(nèi)腔的特征匹配算法,對提取出的點云進行稠密的三維重建。論文主要包括如下工作:首先,本文研究SLAM技術(shù)的基本原理,分析基于直接法和間接法SLAM系統(tǒng)的優(yōu)缺點。找到最適合內(nèi)腔三維重建的SLAM系統(tǒng),由于SLAM最開始是為了機器人導航而開發(fā)的對內(nèi)腔的針對性不強,所以本文對適合內(nèi)腔的SLAM系統(tǒng)進行了參數(shù)上的調(diào)整,使其能更好的適用于微創(chuàng)手術(shù)中的模型建立。其次,由于內(nèi)腔環(huán)境的復雜性和特殊性,具有鏡面反射和特殊紋理化的有機表面,常用的特征點提取算法如FAST、SURF、SHIFT、ORB不能很好的提取出具有穩(wěn)定性的特征。為了找到穩(wěn)定可重復的特征,本文提出基于內(nèi)腔血管特征的分支點、...

【文章頁數(shù)】：59 頁

【學位級別】：碩士

本文編號：3881690