為了簡(jiǎn)化腹腔微創(chuàng)手術(shù)的導(dǎo)航系統(tǒng),產(chǎn)生了基于SLAM的腹腔鏡導(dǎo)航系統(tǒng)。將醫(yī)學(xué)圖像信息與實(shí)時(shí)腹腔鏡視頻融合在一起,可以極大的增加外科醫(yī)生的視野,使醫(yī)生能看到位于表面一下的關(guān)鍵部位結(jié)構(gòu),并實(shí)現(xiàn)更安全有效的外科手術(shù)。然而,由于內(nèi)腔中環(huán)境潮濕,內(nèi)腔圖像中會(huì)存在大量和相機(jī)位置相關(guān)的鏡面反射,鏡面反射是導(dǎo)致深度估計(jì)和地圖重建不準(zhǔn)確的常見(jiàn)問(wèn)題。因此,本文研究如何將SLAM系統(tǒng)應(yīng)用于內(nèi)腔三維重建。主要對(duì)單目系統(tǒng)結(jié)構(gòu)參數(shù)進(jìn)行設(shè)計(jì),研究適用于內(nèi)腔的特征匹配算法,對(duì)提取出的點(diǎn)云進(jìn)行稠密的三維重建。論文主要包括如下工作:首先,本文研究SLAM技術(shù)的基本原理,分析基于直接法和間接法SLAM系統(tǒng)的優(yōu)缺點(diǎn)。找到最適合內(nèi)腔三維重建的SLAM系統(tǒng),由于SLAM最開(kāi)始是為了機(jī)器人導(dǎo)航而開(kāi)發(fā)的對(duì)內(nèi)腔的針對(duì)性不強(qiáng),所以本文對(duì)適合內(nèi)腔的SLAM系統(tǒng)進(jìn)行了參數(shù)上的調(diào)整,使其能更好的適用于微創(chuàng)手術(shù)中的模型建立。其次,由于內(nèi)腔環(huán)境的復(fù)雜性和特殊性,具有鏡面反射和特殊紋理化的有機(jī)表面,常用的特征點(diǎn)提取算法如FAST、SURF、SHIFT、ORB不能很好的提取出具有穩(wěn)定性的特征。為了找到穩(wěn)定可重復(fù)的特征,本文提出基于內(nèi)腔血管特征的分支點(diǎn)、...

【文章頁(yè)數(shù)】：59 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

本文編號(hào)：3881690