搭建了氣動人工肌肉靜態(tài)測試平臺,在0.1～0.8 MPa氣壓下進(jìn)行多次測量試驗(yàn),對氣動人工肌肉進(jìn)行特性分析,根據(jù)理論模型和測試數(shù)據(jù)建立了數(shù)學(xué)模型,模型求解精度較好�？紤]外負(fù)載、氣源氣壓和系統(tǒng)摩擦等因素對數(shù)學(xué)模型的影響,結(jié)合RBF網(wǎng)絡(luò)的快速學(xué)習(xí)能力設(shè)計了一種基于RBF網(wǎng)絡(luò)的PID控制策略。在外負(fù)載50～200 N的條件下,搭建了氣動人工肌肉動態(tài)測試平臺并進(jìn)行了多組位置控制試驗(yàn)。結(jié)果表明,傳統(tǒng)PID控制只能在一定的外負(fù)載范圍內(nèi)實(shí)現(xiàn)較好的位置控制,基于RBF網(wǎng)絡(luò)的PID控制能自適應(yīng)調(diào)整PID參數(shù),且響應(yīng)速度快,調(diào)節(jié)時間短,超調(diào)量小,能更好地補(bǔ)償其數(shù)學(xué)模型誤差并實(shí)現(xiàn)精確的位置控制。 

【文章來源】：華南理工大學(xué)學(xué)報(自然科學(xué)版). 2020,48(05)北大核心EICSCD

【文章頁數(shù)】：7 頁

【部分圖文】：

FESTO氣動肌腱

PMA結(jié)構(gòu)簡圖

氣動人工肌肉靜態(tài)測試原理如圖3所示,測試平臺如圖4所示。測試臺主要由氣動人工肌肉、比例伺服閥(SMC 公司,ITV1050- 312- L2)、氣泵(V- 0.25/ 12.5)、氣壓傳感器(SMC 公司,PSE530)、位移傳感器(GRFRAN公司,PK- M- 400)、8通道數(shù)據(jù)采集卡(ART公司,PCI8735)、8通道運(yùn)動控制卡(ART公司,PCI8201)、拉力傳感器(PSK- 100)和測控軟件組成。比例閥可與電壓信號成比例地對氣壓進(jìn)行無極控制,靈敏度高,電壓值0～10 V線性對應(yīng)氣壓值0～0.9 MPa;控制卡和采集卡插在PC機(jī)的PCI插槽中,減壓閥保證氣壓穩(wěn)定,不會過大導(dǎo)致?lián)p壞比例閥和人工肌肉。圖4 PMA靜態(tài)測試平臺

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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本文編號：3231156