發(fā)布時(shí)間：2021-03-11 20:18

　　隨著世界人口增多,老齡化人口已經(jīng)占據(jù)著總?cè)丝谥械?2.8%,使得腦卒中和下肢偏癱患者數(shù)量急劇增加,成為了社會(huì)急需解決的問(wèn)題。所以下肢康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人的發(fā)展前景是可觀的,但是現(xiàn)階段的下肢康復(fù)機(jī)器人因不夠智能化,且訓(xùn)練方式過(guò)于單調(diào),使得該類(lèi)產(chǎn)品受到極大的限制。為能夠使下肢偏癱患者得到更加有效康復(fù)訓(xùn)練,解除單一的固定站立式或平躺臥床式訓(xùn)練方法,實(shí)現(xiàn)多位智能康復(fù)訓(xùn)練,將起立床與下肢外骨骼相結(jié)合,進(jìn)行多位智能柔性下肢康復(fù)外骨骼設(shè)計(jì)與優(yōu)化研究�？紤]下肢外骨骼的輕量化、柔性化和智能化,結(jié)合人體下肢生理學(xué)結(jié)構(gòu),對(duì)整體結(jié)構(gòu)進(jìn)行設(shè)計(jì),包括下肢髖關(guān)節(jié)與膝關(guān)節(jié)的電機(jī)驅(qū)動(dòng)、錐齒輪傳動(dòng)以及調(diào)節(jié)與限位裝置,完成了人體下肢髖關(guān)節(jié)以及膝關(guān)節(jié)的康復(fù)訓(xùn)練。對(duì)外骨骼單邊腿的模態(tài)分析與靜力學(xué)分析后,證明了下肢外骨骼結(jié)構(gòu)的可靠性。同時(shí)利用動(dòng)力學(xué)建模仿真和運(yùn)動(dòng)學(xué)建模仿真,幫助驗(yàn)證了下肢外骨骼結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)的合理性。研究多位起立床的功能,同時(shí)考慮與下肢外骨骼的協(xié)同性、安全性,進(jìn)行多位起立床的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì),包括床體起立和升降移動(dòng)跨的電動(dòng)推桿驅(qū)動(dòng)以及直線滑臺(tái)的驅(qū)動(dòng),實(shí)現(xiàn)了床體0-90°的旋轉(zhuǎn)、胯關(guān)節(jié)的升降以及跨距的調(diào)節(jié),防止體位性低血壓所造成的二次... 

【文章來(lái)源】：山東理工大學(xué)山東省

【文章頁(yè)數(shù)】：69 頁(yè)

【學(xué)位級(jí)別】：碩士

【部分圖文】：

ReWalkPersonal外骨骼機(jī)器人Fig1.1ReWalkPersonalExoskeletonRobot

Lokomat外骨骼機(jī)器人Fig1.2LokomatExoskeletonRobot

EksoBionics外骨骼機(jī)器人Fig1.3EksoBionicsExoskeletonRobot

【參考文獻(xiàn)】：
期刊論文
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碩士論文
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[6]截癱下肢康復(fù)外骨骼的研究及其實(shí)現(xiàn)[D]. 朱智勇.東南大學(xué) 2017
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[8]康復(fù)訓(xùn)練外骨骼的優(yōu)化設(shè)計(jì)[D]. 王瀅.山東理工大學(xué) 2017
[9]下肢外骨骼機(jī)器人的建模和控制策略研究[D]. 章心憶.南京理工大學(xué) 2017
[10]基于外骨骼的可穿戴式下肢康復(fù)機(jī)器人結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)與仿真[D]. 陳成.南京理工大學(xué) 2017



本文編號(hào)：3077033