【摘要】：人體上肢的各種操作動作自然而有效。研究了上肢運(yùn)物操作動作過程,對其運(yùn)動特征進(jìn)行了分析。首先通過視頻方法記錄和分析上肢運(yùn)物操作的軌跡曲線及運(yùn)動狀況,結(jié)合人體上肢兩自由度動力學(xué)模型,得到人體上肢運(yùn)物操作動作的特性:上肢運(yùn)動的速度和加速度曲線變化平緩且連續(xù),運(yùn)動規(guī)律與高速凸輪機(jī)構(gòu)常用的修正正弦運(yùn)動規(guī)律相似,具有較好的動態(tài)性能;其曲線具有明顯的非對稱特點(diǎn),這與凸輪機(jī)構(gòu)非對稱運(yùn)動規(guī)律的設(shè)計(jì)思想相同;運(yùn)物操作過程中會出現(xiàn)超過預(yù)定目標(biāo)的過沖現(xiàn)象,這是快速操作中的慣性所引起的。分析人體上肢運(yùn)物動作的這些特征對于了解仿生運(yùn)動的特點(diǎn),指導(dǎo)機(jī)器人運(yùn)動規(guī)劃、凸輪輪廓曲線設(shè)計(jì)有一定意義。
[Abstract]:All kinds of manipulations of human upper limbs are natural and effective. The operating process of upper limb transport is studied and its motion characteristics are analyzed. Firstly, the trajectory curve and motion state of upper limb transport operation are recorded and analyzed by video method, and combined with the two degrees of freedom dynamics model of human upper limb. The characteristics of the upper limb movement are obtained: the velocity and acceleration curve of the upper limb changes smoothly and continuously, and the motion law is similar to the modified sinusoidal motion law of the high speed cam mechanism, and has better dynamic performance; The curve has obvious asymmetric characteristics, which is the same as the design idea of the asymmetric motion law of cam mechanism, and the overshoot phenomenon over the predetermined target will occur during the operation of the moving object, which is caused by the inertia in the rapid operation. It is significant to analyze these characteristics of upper limb movement in order to understand the characteristics of bionic motion, guide robot motion planning and design cam contour curve.
【作者單位】： 中國海洋大學(xué)工程學(xué)院;
【分類號】：R318.01

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本文編號：2344057